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RSS订阅原创 【Cartographer魔改】cartographer定位模式下设置起始位姿——快速重定位
【Cartographer魔改】cartographer定位模式下设置起始位姿——快速重定位在使用cartographer的纯定位工作模式下，默认机器人的起点位姿位map坐标系原点位姿。如果当机器人启动定位launch时不在初始位置附近，cartograpeher默认从map坐标系原点位姿附近开始搜索，当地图较大时重定位会花费较多时间，甚至失败。因此，本文通过修改cartograpeher源码的方式，修改定位模式的初始位姿，从而达到快速重定位的目的。主要借鉴了博文： https://blog.csd
2021-03-28 13:56:19
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空空如也
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