本文提供了FAST-LIO论文解读与十分详细的公式推导,供读者参考。本文尽可能详尽的列出了公式的推导,即使是初学者也能轻松看懂。如有不清楚或错误之处欢迎批评指正。
除此之外,在代码方面,笔者发布了一个S-FAST_LIO,它是FAST_LIO的简化版,由FAST-LIO代码修改而来。相比于FAST-LIO,它具有更好的可读性,供初学者们参考。其主要做出了以下改动:
- 利用Sophus库定义状态变量,替代了FAST-LIO中复杂的IKFOM
- 重力分量直接利用Vector3d定义,因此可以省去2维流形的计算
- 优化了代码结构,删除了冗余的代码
- 代码中添加了详细的中文注释
- 添加了对于 Robosense LiDAR 的支持
Github地址:zlwang7/S-FAST_LIO: A simplified implementation of FAST_LIO (github.com)
以下是正文:
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