Ubuntu下配置、训练YOLO的全过程——无人机检测小系统

搞毕设做的在TX2上识别检测旋翼无人机，现在把环境配置和制作训练集的整个过程分享如下，也借鉴了网上很多教程网站一并附在本文最后。
本文主要阐述Ubuntu下配置、训练YOLO的全过程。
1 安装ubuntu16.4
1.1 安装ubuntu16.4
Ubuntu 16.04 安装基础入门教程
https://jingyan.baidu.com/article/3c48dd348bc005e10be358eb.html

1.2 我的分区
主分区：/ 为ubuntu内核，我分了80G
home：文件存储区，我分了120G
EFI引导区：我分了200M，用于启动ubuntu系统。

2 安装ROS系统
2.1 设置Ubuntu的sources.list
~$ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2.2 设置key
~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.3 更新package
~$ sudo apt-get update

2.4 安装ROS kinetic完整版
~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安装完可以查看可用的package：~$ apt-cache search ros-kinetic

2.5 初始化rosdep
在使用ROS之前必须要初始化rosdep：
~$ sudo rosdep init
~$ rosdep update

2.6 配置环境
~$ echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
~$ source ~/.bashrc

2.7 安装building package的依赖
~$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

2.8 测试ROS安装成功

1. 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：
   ~$ roscore
2. 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：
   ~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
   
3. 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动：
   ~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：
   ~$ rosrun rqt_graph rqt_graph

3 深度环境的配置及遇到的问题
基本配置：Nvidia GTX960M + Ubuntu16.04 64位
3.1 安装显卡驱动
本文安装的驱动版本是384.13。我使用系统设置的方式安装驱动，比较方便有效。其他方法很多请参考文献。

3.1.1 设置安全模式
安装驱动时最好先进入bios将系统的安全模式（security boot）关闭，避免出现显卡驱动装不上的情况。
3.1.2 禁用nouveau驱动
首先，使用如下命令在/etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf中创建一个文件：
~$ sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf
然后键入以下内容：
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
接着重新生成内核：
~$ sudo update-initramfs -u
重启计算机。然后在终端中输入：
~$ lsmod | grep nouveau
若没有输出，则表明禁用成功。
3.1.3 安装显卡驱动
系统设置->软件和更新->附加驱动->如图选择然后选择应用更改。

重启系统：
~$ sudo reboot
确认NVIDIA驱动是否装好
~$ nvidia-settings

3.2 安装cuda9.0
先进入NVIDIA官网的CUDA Toolkit下载界面https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive，如下图所示，下载CUDA Toolkit

（1）找到CUDA9.0 toolkit所在位置，然后在终端中键入（我的是根目录）：
~$ sudo chmod +x cuda_9.0.176_384.81_linux.run
~$ sudo ./cuda_9.0.176_384.81_linux.run

（2）安装过程中会有几个选项，如下：
注意：不要安装cuda自带的显卡驱动，其他选y，路径输入默认值就可以了。
accept/decline/quit: accept
Install NVIDIA Accelerated Graphics Driver for Linux-x86_64 384.81?
(y)es/(n)o/(q)uit: n
Install the CUDA 9.0 Toolkit?
(y)es/(n)o/(q)uit: y
Do you want to install a symbolic link at /usr/local/cuda?
(y)es/(n)o/(q)uit: y
Install the CUDA 9.0 Samples?
(y)es/(n)o/(q)uit: y

（3）安装完成后
如果安装后出现这样的提示，就证明 CUDA9.0 安装好了：
Driver: Not Selected
Toolkit: Installed in /usr/local/cuda-9.0
Samples: Installed in /home/cqc, but missing recommended libraries
Please make sure that

• PATH includes /usr/local/cuda-9.0/bin
  …

（4）配置环境变量
在终端输入：
~$ sudo gedit ~/.bashrc
在最后面添加两行如下：
export PATH=/usr/local/cuda-8.0/binKaTeX parse error: Expected '}', got 'EOF' at end of input: {PATH:+:{PATH}}
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64KaTeX parse error: Expected '}', got 'EOF' at end of input: …LIBRARY_PATH:+:{LD_LIBRARY_PATH}}
然后设置环境变量和动态链接库，在命令行输入：
~$ sudo gedit /etc/profile
在打开的文件末尾加入：
export PATH