针孔摄像机和透镜
引入透镜之前的相机
数学模型
（小孔成像原理中的孔相等于相机里面的光圈概念。）
透镜的两个性质
加了透镜之后的相机
数学模型
但是透镜也有问题：
艺术效果：
另一个问题：
摄像机几何
空间点到图像上的像素点的映射关系：
CSDN：深入解读相机矩阵
用齐次坐标表示
（跟GAMES101连起来了）
投影矩阵中的theta其实是考虑了像素坐标系不垂直的情况，当垂直时，cottheta=0，sintheta=1
基准的坐标系称为世界坐标系，经过平移旋转对应到相机坐标系，不同的相机坐标系看相同物体产生的视觉效果不同
外部参数世界坐标系的点和图像上的点的对应关系
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