全志H616开发(3)——基于官方外设开发(2)

基于官方外设开发(2)

一、SG90舵机开发

1. 舵机基本介绍
   如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM。信号控制用处：垃圾桶项目开盖 用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等。常见的有0-90°、0-180°、0-360°。
2. 怎么控制转角
   • 向黄色信号线“灌入”PWM信号。
   • PWM波的频率不能太高，50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据：
   • 不同的PWM波形对应不同的旋转角度，以20ms为周期，50hz为频率的PWM波。
   • 时器需要定时20ms,关心的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40：
     
3. Linux定时器
   • 分析：实现定时器，通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理。
   • 函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。
   • 先看itimerval的结构体
   • setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。
   • which:三种类型
   • ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。
   • ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。
   • ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。
   • 很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler);
   • 返回说明：成功执行时，返回0。失败返回-1

   struct itimerval
   {
   /* Value to put into `it_value' when the timer expires. */
   struct timeval it_interval;
   /* Time to the next timer expiration. */
   struct timeval it_value;
   };
   
   //it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置
   //it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器
   
   struct timeval
   {
   __time_t tv_sec; /* Seconds. */
   __suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */
   };
   int setitimer (__itimer_which_t __which,
   const struct itimerval *__restrict __new,
   struct itimerval *__restrict __old)
   

   • 实现代码：

   /*该代码实现的功能是： 1s后开启定时器，然后每隔1s向终端打印hello。*/
   #include <stdio.h>
   #include <sys/time.h>
   #include <stdlib.h>
   #include <signal.h>
   static int cnt;
   
   void sig_handler(int num)
   {
   	cnt++;
   	if(cnt == 2000) {
   		cnt = 0;
   		printf("Hello\n");
   	}
   }
   
   int main(void)
   {
   	struct itimerval itv;
   
   	//设定定时时间
   	itv.it_interval.tv_sec = 0;
   	itv.it_interval.tv_usec = 500;
   	//设定开始生效，启动定时器的时间
   	itv.it_value.tv_sec = 1;
   	itv.it_value.tv_usec = 0;
   
   	//设定定时方式
   	if(-1 == setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)){
   		perror("error");
   		exit(-1);
   	}
   	signal(SIGALRM, sig_handler);
   
   	while(1);
   
   	return 0;
   }
   

   • 这种方法需要注意的是，一个进程只能创建一个定时器
4. SG90编程实现：键盘输入不同的值，让舵机转动，软件PWM实现

   #include <stdio.h>
   #include <sys/time.h>
   #include <stdlib.h>
   #include <signal.h>
   #include <wiringPi.h>
   static int cnt;
   int jd = 0;
   
   #define SG90 5
   
   void sig_handler(int num)
   {
   	if(cnt <= jd) {
   		digitalWrite(SG90, HIGH);
   	}
   	else {
   		digitalWrite(SG90, LOW);
   	}
   
   	if(cnt == 40) {
   		cnt = 0;
   	}
   	cnt++;
   }
   
   int main(void)
   {
   	struct itimerval itv;
   
   	jd = 0;
   	wiringPiSetup();
   	pinMode(SG90, OUTPUT);
   
   	itv.it_interval.tv_sec = 0;
   	itv.it_interval.tv_usec = 500;
   	itv.it_value.tv_sec = 1;
   	itv.it_value.tv_usec = 0;
   
   	//设定定时方式
   	if(-1 == setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)){
   		perror("error");
   		exit(-1);
   	}
   	signal(SIGALRM, sig_handler);
   
   	while(1)
   	{
   		printf("input jd 1-0 2-45 3-90 4-135\n");
   		scanf("%d",&jd);
   	}
   
   	return 0;
   }
   

二、OLED屏应用-IIC协议

1. OLED屏幕
2. Orangepi的IIC接口
   • 由 26pin 的原理图可知， Orange Pi Zero 2 可用的 i2c 为 i2c3
   • 启动 linux 系统后， 先确认下/dev 下存在 i2c-3 的设备节点
   • 从命令运行结果能观察到系统支持I2C-3和I2C-5的驱动，而H616的外设我们看到只有一个IIC接口，用的是IIC-3
   • Linux一切皆文件，每个硬件设备“对应”一个文件，由驱动程序提供映射
3. 开始测试 i2c， 首先安装 i2c-tools
   • sudo apt-get install i2c-tools
4. 实战OLED屏幕开发

   /*
    * Copyright (c) 2015, Vladimir Komendantskiy
    * MIT License
    *
    * SSD1306 demo of block and font drawing.
    */
   
   //
   // fixed for OrangePiZero by HypHop
   //
   
   #include <errno.h>
   #include <string.h>
   #include <stdio.h>
   #include <stdlib.h>
   #include <time.h>
   #include <stdint.h>
   
   #include "oled.h"
   #include "font.h"
   
   int oled_demo(struct display_info *disp) {
   	int i;
   	char buf[100];
   
   	//putstrto(disp, 0, 0, "Spnd spd  2468 rpm");
   	//	oled_putstrto(disp, 0, 9+1, "Spnd cur  0.46 A");
   	oled_putstrto(disp, 0, 9+1, "Welcome       to");
   	disp->font = font1;
   	//	oled_putstrto(disp, 0, 18+2, "Spnd tmp    53 C");
   	oled_putstrto(disp, 0, 18+2, "----OrangePi----");
   	disp->font = font2;
   	//	oled_putstrto(disp, 0, 27+3, "DrvX tmp    64 C");
   	oled_putstrto(disp, 0, 27+3, "This is 0.96OLED");
   	oled_putstrto(disp, 0, 36+4, "");
   	oled_putstrto(disp, 0, 45+5, "");
   	disp->font = font1;
   	//	oled_putstrto(disp, 0, 54, "Total cur  2.36 A");
   	oled_putstrto(disp, 0, 54, "*****************");
   	oled_send_buffer(disp);
   
   	disp->font = font3;
   	for (i=0; i<100; i++) {
   		sprintf(buf, "Spnd spd  %d rpm", i);
   		oled_putstrto(disp, 0, 0, buf);
   		oled_putstrto(disp, 135-i, 36+4, "===");
   		oled_putstrto(disp, 100, 0+i/2, ".");
   		oled_send_buffer(disp);
   	}
   	//oled_putpixel(disp, 60, 45);
   	//oled_putstr(disp, 1, "hello");
   
   return 0;
   }
   
   void show_error(int err, int add) {
   	//const gchar* errmsg;
   	//errmsg = g_strerror(errno);
   	printf("\nERROR: %i, %i\n\n", err, add);
   	//printf("\nERROR\n");
   }
   
   void show_usage(char *progname) {
   	printf("\nUsage:\n%s <I2C bus device node >\n", progname);
   }
   
   int main(int argc, char **argv) {
   	int e;
   	char filename[32];
   	struct display_info disp;
   
   	if (argc < 2) {
   		show_usage(argv[0]);
   		
   		return -1;
   	}
   
   	memset(&disp, 0, sizeof(disp));
   	sprintf(filename, "%s", argv[1]);
   	disp.address = OLED_I2C_ADDR;
   	disp.font = font2;
   
   	e = oled_open(&disp, filename);
   
   	if (e < 0) {
   		show_error(1, e);
   	} else {
   		e = oled_init(&disp);
   	if (e < 0) {
   		show_error(2, e);
   	} else {
   		printf("---------start--------\n");
   		if (oled_demo(&disp) < 0)
   			show_error(3, 777);
   			printf("----------end---------\n");
   		}
   	}
   
   	return 0;
   }