全志H616开发(3)——基于官方外设开发(2)_怎么开发全志h616芯片-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44999992/article/details/130450327
文章介绍了如何使用Linux系统中的定时器功能通过PWM信号控制SG90舵机的转动角度，并展示了如何利用IIC协议与OrangePiZero2进行通信，驱动OLED屏幕显示信息。
摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >
                    
                        
                    
                    基于官方外设开发(2) 
一、SG90舵机开发 
舵机基本介绍
 如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM。信号控制用处：垃圾桶项目开盖 用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等。常见的有0-90°、0-180°、0-360°。 
怎么控制转角 
  向黄色信号线“灌入”PWM信号。
PWM波的频率不能太高，50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据：
不同的PWM波形对应不同的旋转角度，以20ms为周期，50hz为频率的PWM波。
时器需要定时20ms,关心的单位0.5ms, 20ms = 0.5ms * 40：
 
 
Linux定时器 
  分析：实现定时器，通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理。
函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。
先看itimerval的结构体
setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。
which:三种类型
ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。
ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。
ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。
很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler);
返回说明：成功执行时，返回0。失败返回-1
 struct itimerval
{
/* Value to put into `it_value' when the timer expires. */
struct timeval it_interval;
/* Time to the next timer expiration. */
struct timeval it_value;
};

//it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置
//it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器

struct timeval
{
__time_t tv_sec; /* Seconds. */
__suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */
};
int setitimer (__itimer_which_t __which,
const struct itimerval *__restrict __new,
struct itimerval *__restrict __old)
 
  实现代码：
 /*该代码实现的功能是： 1s后开启定时器，然后每隔1s向终端打印hello。*/
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
static int cnt;

void sig_handler(int num)
{
	cnt++;
	if(cnt == 2000) {
		cnt = 0;
		printf("Hello\n");
	}
}

int main(void)
{
	struct itimerval itv;

	//设定定时时间
	itv.it_interval.tv_sec = 0;
	itv.it_interval.tv_usec = 500;
	//设定开始生效，启动定时器的时间
	itv.it_value.tv_sec = 1;
	itv.it_value.tv_usec = 0;

	//设定定时方式
	if(-1 == setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)){
		perror("error");
		exit(-1);
	}
	signal(SIGALRM, sig_handler);

	while(1);

	return 0;
}
 
  这种方法需要注意的是，一个进程只能创建一个定时器
 
SG90编程实现：键盘输入不同的值，让舵机转动，软件PWM实现#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>
static int cnt;
int jd = 0;

#define SG90 5

void sig_handler(int num)
{
	if(cnt <= jd) {
		digitalWrite(SG90, HIGH);
	}
	else {
		digitalWrite(SG90, LOW);
	}

	if(cnt == 40) {
		cnt = 0;
	}
	cnt++;
}

int main(void)
{
	struct itimerval itv;

	jd = 0;
	wiringPiSetup();
	pinMode(SG90, OUTPUT);

	itv.it_interval.tv_sec = 0;
	itv.it_interval.tv_usec = 500;
	itv.it_value.tv_sec = 1;
	itv.it_value.tv_usec = 0;

	//设定定时方式
	if(-1 == setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)){
		perror("error");
		exit(-1);
	}
	signal(SIGALRM, sig_handler);

	while(1)
	{
		printf("input jd 1-0 2-45 3-90 4-135\n");
		scanf("%d",&jd);
	}

	return 0;
}
 
 
二、OLED屏应用-IIC协议 
OLED屏幕
Orangepi的IIC接口 
  由 26pin 的原理图可知， Orange Pi Zero 2 可用的 i2c 为 i2c3
启动 linux 系统后， 先确认下/dev 下存在 i2c-3 的设备节点
从命令运行结果能观察到系统支持I2C-3和I2C-5的驱动，而H616的外设我们看到只有一个IIC接口，用的是IIC-3
Linux一切皆文件，每个硬件设备“对应”一个文件，由驱动程序提供映射
 
开始测试 i2c， 首先安装 i2c-tools 
  sudo apt-get install i2c-tools
 
实战OLED屏幕开发/*
 * Copyright (c) 2015, Vladimir Komendantskiy
 * MIT License
 *
 * SSD1306 demo of block and font drawing.
 */

//
// fixed for OrangePiZero by HypHop
//

#include <errno.h>
#include <string.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <stdint.h>

#include "oled.h"
#include "font.h"

int oled_demo(struct display_info *disp) {
	int i;
	char buf[100];

	//putstrto(disp, 0, 0, "Spnd spd  2468 rpm");
	//	oled_putstrto(disp, 0, 9+1, "Spnd cur  0.46 A");
	oled_putstrto(disp, 0, 9+1, "Welcome       to");
	disp->font = font1;
	//	oled_putstrto(disp, 0, 18+2, "Spnd tmp    53 C");
	oled_putstrto(disp, 0, 18+2, "----OrangePi----");
	disp->font = font2;
	//	oled_putstrto(disp, 0, 27+3, "DrvX tmp    64 C");
	oled_putstrto(disp, 0, 27+3, "This is 0.96OLED");
	oled_putstrto(disp, 0, 36+4, "");
	oled_putstrto(disp, 0, 45+5, "");
	disp->font = font1;
	//	oled_putstrto(disp, 0, 54, "Total cur  2.36 A");
	oled_putstrto(disp, 0, 54, "*****************");
	oled_send_buffer(disp);

	disp->font = font3;
	for (i=0; i<100; i++) {
		sprintf(buf, "Spnd spd  %d rpm", i);
		oled_putstrto(disp, 0, 0, buf);
		oled_putstrto(disp, 135-i, 36+4, "===");
		oled_putstrto(disp, 100, 0+i/2, ".");
		oled_send_buffer(disp);
	}
	//oled_putpixel(disp, 60, 45);
	//oled_putstr(disp, 1, "hello");

return 0;
}

void show_error(int err, int add) {
	//const gchar* errmsg;
	//errmsg = g_strerror(errno);
	printf("\nERROR: %i, %i\n\n", err, add);
	//printf("\nERROR\n");
}

void show_usage(char *progname) {
	printf("\nUsage:\n%s <I2C bus device node >\n", progname);
}

int main(int argc, char **argv) {
	int e;
	char filename[32];
	struct display_info disp;

	if (argc < 2) {
		show_usage(argv[0]);
		
		return -1;
	}

	memset(&disp, 0, sizeof(disp));
	sprintf(filename, "%s", argv[1]);
	disp.address = OLED_I2C_ADDR;
	disp.font = font2;

	e = oled_open(&disp, filename);

	if (e < 0) {
		show_error(1, e);
	} else {
		e = oled_init(&disp);
	if (e < 0) {
		show_error(2, e);
	} else {
		printf("---------start--------\n");
		if (oled_demo(&disp) < 0)
			show_error(3, 777);
			printf("----------end---------\n");
		}
	}

	return 0;
}
 

                