【记录】MPU6050原理快速入门（附手册）

目录

        MPU6050

MPU6050主要参数

MPU6050通信接口

MPU6050电路

向MPU6050的一个寄存器写一个字节的数据

从MPU6050的一个寄存器读一个字节的数据

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MPU6050

MPU6050是一个运动处理传感器，其内部集成了3轴加速度传感器和3轴陀螺仪（角速度传感器）（芯片内部陀螺仪，当改变其转动时会产生阻力，通过测量产生阻力的大小来测量其角速度大小）,以及一个可扩展数字运动处理器。

MPU6050数据手册和寄存器手册链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/10sNMvSSCPIlRWJgiucFr3Q 
提取码：1111

MPU6050主要参数

可测量X、Y、Z轴三个方向的角速度；

可编程设置角速度测量范围为±250、±500、±1000、±2000°/sec；

可测量X、Y、Z轴三个方向的加速度；

可编程设置加速度测量范围为±2g、±4g、±8g、±16g；

可编程设置低功耗模式；

可编程设置采样频率；

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MPU6050通信接口

MPU6050可以使用I2C总线和其他器件进行数据交互，我们可以使用I2C总线向MPU6050中的控制寄存器写入数据来设置MPU6050的工作参数；同时，MPU6050测量的角速度、加速度都保存在其内部的角速度寄存器、加速度寄存器中，因此也可以使用I2C总线从MPU6050中的数据寄存器读取数据来获取加速度、角速度等信息。

MPU6050电路

向MPU6050的一个寄存器写一个字节的数据

1.主机(Exynos4412)发送起始信号

2.主机发送从机地址(MPU6050的地址)及读写方向(写)

3.从机(MPU6050)发送应答信号

4.主机发送一个字节数据(要写的寄存器的地址)

5.从机发送应答信号

6.主机发送一个字节数据(要写到寄存器的数据)

7.从机发送应答信号

8.主机发送停止信号

从MPU6050的一个寄存器读一个字节的数据

1.主机(Exynos4412)发送起始信号

2.主机发送从机地址(MPU6050的地址)及读写方向(写)

3.从机(MPU6050)发送应答信号

4.主机发送一个字节数据(要写的寄存器的地址)

5.从机发送应答信号

6.主机(Exynos4412)发送起始信号

7.主机发送从机地址(MPU6050的地址)及读写方向(读)

8.从机(MPU6050)发送应答信号

9.从机发送一个字节数据(要读的寄存器中的数据)

10.主机发送非应答信号(不再接收更多的数据)

11.主机发送停止信号

编程应用可以看这篇文章：

【记录】自己动手使用HAL库对MPU6050进行编程