PID控制介绍以及在智能车中的应用

假期留在学校进行电赛培训，顺便跟着同学搞了几个项目。因为电赛和项目都需要用到PID技术，对PID有了一些了解，半分享半记录于此。

一、 PID介绍

PID控制技术是最简单的控制技术之一，全称是比例积分微分控制，一般用于变化缓慢，运行时间较长的惰性系统中。P代表比例，I代表积分，D代表微分。P成比例的反映了当下的值与预定值的偏差，一旦产生偏差，系统就将做出反应减小改偏差值。积分环节的作用是“消除静差提高系统的无差度”———来自百度的解释，调节I能够减小系统的震荡幅度。I的引入虽然可以减小系统的无差度，但是会造成系统响应时间变长，因此引入了D。微分环节能够在偏差值变得太大前引入一个修正值，以加快系统稳定的进程。

二、PID在智能车中的应用

此处是在智能车论坛上了解到的。
在车速较低的时候可以使用PID。首先调节系数P，控制车速在预定值附近，这时候车速可能震荡的很严重。接着调节系数I，震荡会减小，但是车速的变化很缓慢。然后再调节系数D，可以增强系统的灵活性和可预见性。
在车速很快的时候，去掉积分环节I，使用PD控制技术，可以有效改变车速快时使用PID的缺点(调节缓慢，灵活性差)。