FreeRTOS学习笔记——一、初识FreeRTOS

孟庆磊

于 2023-10-07 10:07:49 发布

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分类专栏： FreeRTOS学习笔记 STM32学习笔记文章标签：学习笔记

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FreeRTOS学习笔记——一、初识FreeRTOS

1 学习书籍
2 学习计划
3 学习方法
4 FreeRTOS编程风格

1 学习书籍

[野火®]《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战—基于STM32》

2 学习计划

第一部分

以FreeRTOS V9.0.0 官方源码为蓝本，抽丝剥茧，不断迭代，教你怎么从0 开始把FreeRTOS 内核写出来。
- 书中涉及到的数据类型，变量名称、函数名称，文件名称，文件存放的位置都完全按照FreeRTOS 官方的方式来实现，当你学完这本书之后可以无缝地切换到原版的FreeRTOS 的使用。
- 要注意的是，在实现的过程中，某些函数会去掉一些形参和一些冗余的代码，只保留核心的功能，但这并不会影响我们学习。
第一部分为“从0 到1教你写FreeRTOS 内核”
- 即重点讲解FreeRTOS 的原理实现，从0 开始，不断迭代，教你怎么把FreeRTOS 的内核写出来，让你彻底学会任务是如何定义的，系统是如何调度的（包括底层的汇编代码讲解），多优先级是如何实现的等等操作系统最深层次的知识。
- 当你拿到本书开始学习的时候你一定会惊讶，原来RTOS 的学习并没有那么复杂，反而是那么的有趣，原来自己也可以写RTOS，成就感立马爆棚。

第二部分

主要讲FreeRTOS 的移植和内核组件的使用，不会再去深入讲解源码，着重讲应用，如果对第一部分不感兴趣的朋友，可以跳过第一部分，直接进入第二部分的学习，两者之间没有必然的联系。
“FreeRTOS 内核应用开发”
- 重点讲解FreeRTOS 的移植，内核每个组件的应用，比起第一部分，这部分内容掌握起来比较容易。

3 学习方法

全书内容循序渐进，不断迭代，前一章都是后一章的基础，必须从头开始阅读，不能进行跳跃式的阅读。
在学习的时候务必做到两点：

一是不能一味地看书，要把代码和书本结合起来学习，一边看书，一边调试代码。看书倒是很简单，那如何调试代码？即单步执行每一条程序，看看程序的执行流程和执行的效果与自己大脑所想是不是一样；
二是在每学完一章之后，必须将配套的例程重写一遍（切记不要复制，哪怕是一个分号，但可以抄），做到举一反三，确保真正理解。在自己写的时候肯定会错漏百出，这个时候要珍惜这些错误，好好调试，这是你提高编程能力的最好的机会。记住，程序不是一气呵成写出来的，而是一步一步调试出来的。

4 FreeRTOS编程风格

4.1 数据类型

在FreeRTOS 中，使用的数据类型虽然都是标准C 里面的数据类型，但是针对不同的处理器，对标准C 的数据类型又进行了重定义，给它们取了一个新的名字
在FreeRTOS 中，int 型从不使用，只使用short 和long 型。在Cortex-M内核的MCU中，short 为16 位，long 为32 位。
FreeRTOS 中详细的数据类型重定义在portmacro.h 这个头文件中实现

1 #define portCHAR char
2 #define portFLOAT float
3 #define portDOUBLE double
4 #define portLONG long
5 #define portSHORT short
6 #define portSTACK_TYPE uint32_t
7 #define portBASE_TYPE long
8
9 typedef portSTACK_TYPE StackType_t;
10 typedef long BaseType_t;
11 typedef unsigned long UBaseType_t;
12
13 #if( configUSE_16_BIT_TICKS == 1 )
14 typedef uint16_t TickType_t;
15 #define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffff
16 #else
17 typedef uint32_t TickType_t;
18 #define portMAX_DELAY ( TickType_t ) 0xffffffffUL