ROS
文章平均质量分 87
Zhang_Wuji1998
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS navigation的学习和分析
ROS navigation功能包简单来说就是输入传感器信息和机器人位姿,通过导航算法输出机器人的速度控制指令实现机器人的2D路径规划。贴出代码库:navigation github官方仓库以下是ROS官方的文档:navigation官方仓库navigation提供如下功能节点:功能包较多,根据功能可以分成以下类别:整体框架如下:分析:主要功能可以分为定位、建图、路径规划(局部路劲规划、全局路径规划)、姿态估计,根据功能挨个介绍功能包 map_server:地图服务器,主要功能是保存原创 2021-12-13 15:26:50 · 939 阅读 · 0 评论 -
查看ROS消息命令总结以及ROS下C++编程的一般套路
查看ROS消息命令总结以及ROS下C++编程的一般套路 ros中节点(node)、话题(ropic)、消息(message)、服务(service)等概念是ros的基础,学会查看相关信息对调试代码十分重要。本文分为两部分:一是介绍ROS下常用的消息查看命令,二是总结ROS下基础的编程套路。(一)ROS下查看消息常用命令 以下消息查看命令全部基于小乌龟例程。 首先要知道通过rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice指令查看能够使用的命令,每个命令后面会有相应的info原创 2020-09-09 18:16:34 · 4360 阅读 · 0 评论