ROS navigation的学习和分析

ROS navigation功能包简单来说就是输入传感器信息和机器人位姿，通过导航算法输出机器人的速度控制指令实现机器人的2D路径规划。
贴出代码库：navigation github官方仓库
以下是ROS官方的文档：navigation官方仓库
navigation提供如下功能节点：
功能包较多，根据功能可以分成以下类别：

整体框架如下：

分析：
主要功能可以分为定位、建图、路径规划（局部路劲规划、全局路径规划）、姿态估计，
根据功能挨个介绍功能包
  map_server：地图服务器，主要功能是保存地图和导入地图。
  costmap_2d：可以生产代价地图，以及提供各种相关的函数。
  robot_pose_ekf：扩展卡尔曼滤波器，输入是里程计、IMU、VO中的任意两个或者三个，输出是一个融合之后的pose。
  localization：这里是两个定位用的package。fake_localization一般是仿真用的，amcl才是实际定位用的package。
  nav_core：这里面只有三个文件，对应的是全局路径规划、局部路径规划、recovery_action的通用接口定义，具体功能实现则是在各个对应的规划器package里。
  move_base：这里实现的是整个导航的流程。什么时候调用全局路径规划、什么时候调用局部路径规划、什么时候调用recovery_action都是这个package管的。就是下图中间方框里做的事情，可以说是整个navigat