【TIPS】Matlab2024A配置UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots硬件支持包时下载完PX4源码后配置验证报错找不到文件夹路径的解决办法

环境：

MATLAB : R2024a

UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots : 24.1.1

WSL2 Ubuntu ：22.04 LTS

Windows ：Windows 10 22H2

Python: 3.8.2

PX4 ：1.14.0

问题描述

在WSL2中下载PX4 v1.14.0版本的源码。

点击上方的【link】按钮进入安装教程。

打开WSL2，到达用户目录下。

cd ~

从官网下载最新版本源码固件。

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

clone成功之后，进入PX4-Autopilot文件夹中。

cd PX4-Autopilot

PX4-Autopilot里面就是PX4的源码，但是它依赖了很多其他的库，所以此时不完整还不能用，我们需要更新他的依赖。

git submodule update --init --recursive

下载完PX4源码后，在Matlab配置页面这里点击【Validate】会报错找不到文件夹路径。

下载完PX4源码后Matlab配置页面验证报错找不到文件夹路径的解决办法

通过单步执行代码发现是软件包内部有两处写错了。

位置C:\ProgramData\MATLAB\SupportPackages\R2024a\toolbox\target\supportpackages\px4+codertarget+pixhawk+hwsetup\WindowsHardwareModule.m文件的第84行。

workflowObject.Px4_Base_Dir = ['\\wsl.localhost\', distributionName , strrep(workflowObject.Px4_Base_Dir, '/', filesep)];

将\\wsl.localhost\改为\\wsl$\即可。

之后在Matlab命令行中运行命令生成P代码。

pcode WindowsHardwareModule.m

位置C:\ProgramData\MATLAB\SupportPackages\R2024a\toolbox\target\supportpackages\px4+codertarget+pixhawk+hwsetup\HardwareInterface.m文件的第111行。

workflowObject.Px4_Simulink_Module_Dir =fullfile(workflowObject.Px4_Base_Dir,'src','modules','px4_simulink_app');

改为：

workflowObject.Px4_Simulink_Module_Dir =[workflowObject.Px4_Base_Dir,'\src\modules\px4_simulink_app'];

之后在Matlab命令行中运行命令生成P代码。

pcode HardwareInterface.m

之后再次在Matlab配置页面点击【Validate】验证即可。

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参考资料：

UAV Toolbox Support Package for PX4 Autopilots