交叉编译opencv4移植到ARM

本文主要参考：https://blog.csdn.net/nila101/article/details/87367595

前言（逼逼叨）

opencv在我虚拟机中轻松的就编译成功了，顺利的装上了。但是交叉编译真的搞死我了，难就难在CMake配置上，搞了3天，第三天终于琢磨出来了。期间找过无数篇帖子和博客，各种千奇百怪的办法都有，按照他们的奇葩方法我试了n次，不知道他们用这奇葩方法是怎么成功的？？？写这篇博客主要作为记录，顺便回馈给广大网友，没有广大道友的博客和帖子，我也无法突破！
现在已经是晚上11:47分了，写完这个博客又得直接睡觉了，没时间消遣了。
在arm机上运行opencv拍下我帅气照片的那一刻，我开心地笑了~
2月初，正是2019-nCov爆发的时候，请各位保重！

环境

• 宿主机：Ubuntu18.04 x86_64（虚拟机）
• 目标机：nanoPi neo2
• ARM芯片架构:aarch64
• opencv版本：opencv 4.2.0
• 交叉编译器：gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu
  交叉编译工具链下载地址：https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/6.3-2017.05/aarch64-linux-gnu/

准备

1.系统环境准备

opencv中文文档：https://www.w3cschool.cn/opencv/opencv-123j28z4.html
使用终端运行以下命令

# 如果电脑上没有C/C++编译环境，执行：
sudo apt install build-essential
# 使64位系统兼容32位的库：
sudo apt install lib32ncurses5 lib32z1
# 安装相关工具
sudo apt install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
# 安装cmake-gui
sudo apt install cmake-qt-gui
# 下载opencv
mkdir nanopi_neo2 #建立一个目录
cd nanopi_neo2
git clone https://github.com/opencv/opencv.git

opencv可以选择版本下载

opencv GitHub地址:
https://github.com/opencv/opencv/releases

2.编译环境准备

2.1下载交叉编译工具：gcc、runtime、sysroot

2.2 下载后解压并合并

放在~/nanopi_neo2/gcc-linaro-6.3.1-2017.02-x86_64_aarch64-linux-gnu/目录下

xz -d gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz
xz -d runtime-gcc-linaro-6.3.1-2017.05-aarch64-linux-gnu.tar.xz
xz -d sysroot-glibc-linaro-2.23-2017.05-aarch64-linux-gnu.tar.xz
tar -xvf gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar
tar -xvf runtime-gcc-linaro-6.3.1-2017.05-aarch64-linux-gnu.tar
tar -xvf sysroot-glibc-linaro-2.23-2017.05-aarch64-linux-gnu.tar
 最后将3个文件加内容合并

2.3 设置环境变量

sudo vim /etc/profile
在文件末尾加上这句：
export PATH=$PATH:/home/yourname/nanopi_neo2/gcc-linaro-6.3.1-2017.02-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin
# 生效环境变量
source /etc/profile
# 重启[可选]
sudo reboot 

配置

# 进入opencv项目目录
cd ~/nanopi_neo2/opencv/
# 创建2个文件夹
mkdir -p build/install 
# 进入build目录
cd build
# 运行cmake-gui进行编译配置
cmake-gui

①:opencv选择源码顶层目录
②:编译目录,存储编译时的中间文件,这里为我们刚才创建的build目录
③:配置好2个目录之后就点击configure按钮

选择Specify toolchain file for cross-compiling(关键!关键!关键!)
网上99%的教程都让我选specify options for corss-compiling,根本行不通!!!
点击Next


选择opencv/platforms/linux/aarch64-gnu.toolchain.cmake这个文件
aarch64是全志H5芯片的架构,请根据你自己的架构来选择
选择好之后点击Finish按钮

勾选BUILD_JPEG、BUILD_PNG

CMAKE_BUILD_TYPE 输入Release

CMAKE_INSTALL_PREFIX 选择你想要安装的目录，这里是源码下刚才创建的install目录

勾选Advanced
在CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS栏填入-pthread -ldl -lrt

单击Configure，接着单击Generate
关闭cmake-gui

编译

make

# 运行编译
# 虚拟机内存不够大的话别太贪心搞 make -j8
make -j4

我的机子是16G内存的,也不敢贪心搞make -j8,因内存不足编译会报错,毕竟是虚拟机.
机器开始疯狂的跑起来了!!!

编译顺利完成,有图有真相!

make install

make install

很快就install好了
在install文件夹内产生了opencv的文件

移植

打包opencv

将~/nanopi_neo2/build/install/目录下的文件都打包

cd ~/nanopi_neo2/build/install/
tar -czvf opencv4_2.tar.gz ./*

产生的这个压缩包就是编译好的opencv了,保存好,省得下次再编!!

拷贝到arm

# 运行拷贝命令
scp ./opencv4_2.tar.gz root@192.168.1.6:/usr/local/arm/opencv4_2/

ARM端操作

opencv解压安装

# 进入目录
cd /usr/local/arm/opencv4_2/
# 解压
tar -xzvf opencv4_2.tar.gz
# 删除压缩包
rm opencv4_2.tar.gz

链接库文件

cd /etc/ld.so.conf.d
# 新建一个文件
touch opencv.conf
# 编辑文件
vim opencv.conf
# 添加如下内容：
/usr/local/arm/opencv4_2/lib
# 运行 使之生效
ldconfig

至此，OpenCV的移植完成！！！

可能产生的问题

libstdc++.so.6 not found

遇到如下错误

./cameraApp: /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.22' not found (required by /usr/local/arm/opencv4_2/lib/libopencv_gapi.so.4.2)

意思是导入库所需要的 libstdc++.so.6 没有找到，然后，我执行 locate libstdc++.so.6 命令，发现这个库是存在的啊。
上网查了一下发现原本是因为升级了 OpenCv 之后需要更高版本的库，而当前的版本过低，所以才出错。

# 执行这个命令看GLIBCXX版本
strings /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libstdc++.so.6 | grep GLIBCXX

果然，显示的版本低于3.4.22 。
需要找一个更高版本的libstdc++.so.6: 使用locate命令来查查本地有没有：

# 在Ubuntu虚拟机中执行此命令
locate libstdc++.so.6

在交叉编译工具链里面有一个 libstdc++.so.6.0.22
注意:芯片架构需要吻合(看路径)

# 进目录
cd ~/nanopi_neo2/gcc-linaro-6.3.1-2017.02-x86_64_aarch64-linux-gnu/aarch64-linux-gnu/lib64/
# 看版本
strings libstdc++.so.6.0.22 | grep GLIBCXX

查看它里面的GLIBCXX，发现正是我们需要的:3.4.22

解决方法：

首先把libstdc++.so.6.0.20 复制到 nanopi的库/usr/lib/aarch64-linux-gnu/文件夹下，然后删除原来的软链接 libstdc++.so.6,建立新的指向libstdc++.so.6.0.20的软链接；

# Ubuntu端操作
scp libstdc++.so.6.0.22 root@192.168.1.6:/usr/lib/aarch64-linux-gnu/

# arm端操作
# 查看软链接文件指向
ll |grep libstdc++.so.6 -h
# 删除软链接文件
rm libstdc++.so.6

原来的libstdc++.so.6，如下:

rwxrwxrwx  1 yinheyi yinheyi       19 7月  27 23:12 libstdc++.so.6 -> libstdc++.so.6.0.21

删除掉了原来的libstdc++.so.6，现在建立新的指向libstdc++.so.6.0.22的软链接：

# 重新软链接
ln -s libstdc++.so.6.0.22 libstdc++.so.6

再来看看现在的新的libstdc++.so.6,如下：

lrwxrwxrwx 1 root root       19 Feb  2 14:59 libstdc++.so.6 -> libstdc++.so.6.0.22*

问题解决!