31-2 智能驾驶系统_自动驾驶11v3r1l12u硬件布局-CSDN博客

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智能驾驶功能分类

安全类功能

纵向

FCW/AEB

FCTA/FCTB/RCTA/RCTB

RVW/RVB

横向

ESA

LSS

LKA/LDW/ELK

盲区安全辅助

BSD

LCA

DOW

CVW

舒适功能类

纵向

ACC

CSA

TSR

ISA

横向

LCC

ILC

ALC

横纵向

TJA/HWA

NOP

泊车功能

RAP 蓝牙通信，环视+超车波

HPA 记忆泊车

APA 半自动

AVP 全自动

感知系统

单R

单V

1R1V

2R1V

3R1V

5R1V

5R：4个角雷达 1个前雷达

5R6V12U

12U：车辆前方6个，后方6个

5R11V12U

11V：4环视 4周视前视后视舱内

5R13V12U

13V：4环视 4周视 3前视后视舱内

3 Lidar 前视

特斯拉：1R6V12U，在变化中。

执行器

VCU驱动

ESC制动

EPB

EPS 转向

角度

扭矩

BCM

HMI

控制器

MCU

Domain controller for ADAS and autonomous driving - Infineon Technologies

nxp.com.cn/applications/automotive/adas-and-highly-automated-driving/automotive-vision-systems:VISION-PROCESSING-SYSTEMS

SOC

nvidia.com/en-us/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-orin/

传统电子电气架构

30-150个控制器

一对一通信设计

底盘 ESC EPS

动力 VCU TCU BMS MCU

网关 OBD

车身 BCM

ADAS Radar /Camera /ADAS ECU

特别多的控制器

独立的操作

复杂性和高成本

域控式电子电气架构

行驶域

座舱域

中央域控

智能驾驶域

特定应用的ECU

在域控制器中进行功能整合

1对1，”多对一“通信

中央集成式电子电气架构

EE架构从分布式向中央计算演进。当前智能汽车控制器正在从智驾域、座舱域、车身域、动力域和底盘域等五域于一体的网关时代向可能仅剩下前区、后区控制器的中央计算时代演进。

一个或两个中央计算单元

软件驱动架构

中央处理

总对多通信

控制器软件平台

下面通过介绍 AUTOSAR 软件架构来阐释控制器软件需求。

Foundation

Foundation 是 Classic Platform 和 Adaptive Platform 公共的部分，比如总线协议，方法论等

Classic Platform：CP

CP 平台是为硬实时和安全要求严格的嵌入式系统的提出的 AUTOSAR 解决方案。

Adaptive Platform：AP

AP 平台是为高性能计算的 ECU 提出的解决办法，用于高级驾驶辅助系统、自动驾驶等。

Acceptance Tests

AUTOSAR 验收测试是总线级和应用程序级的系统测试，用于验证与应用软件组件和通信总线相关的 AUTOSAR 堆栈的行为

Acceptance Interface

AUTOSAR 根据语法和语义为以下五个汽车领域标准化了大量的应用接口:车身和舒适性、动力总成发动机、动力总成传动系统、底盘控制以及乘员和行人安全。

AUTOSAR Classic Platform CP

CP 广泛应用于传统嵌入式 ECU中，适用于发动机控制器、电机控制器、整车控制器、BMS控制器等等。安全等级高，需要达到 ASIL D。

系统架构

在 AUTOSAR 架构中，系统软件从上到下分层依次为：应用层（Application Software Layer），运行时环境（Runtime Environment，RTE），基础软件层（Basic Software Layer，BSW），微控制器（Microcontroller）。每层之间为保持独立性，每一层只能调用下一层的接口，并为其上一层提供接口。

CP AUTOSAR 常用的接口是 Sender-Receiver，Client-Server，这和ROS、Apollo 等方式有些类似。

应用层

应用层包含若干软件组件（Software Component，SWC），SWC 封装了需要实现的具体功能，独立于微控制器的类型，与底层硬件的独立性是通过虚拟功能总线（VFB）来实现。而VFB 则提供了一种通信机制，具体由 RTE 和 BSW 来实现。

运行时环境

RTE 是AUTOSAR中虚拟总线功能（VFB）接口的实现。

基础软件层

BSW（Basic Software）是指汽车基础软件层（BSW），其可以分为 4 小层，分别是：服务层（Services Layer），ECU 抽象层（ECU Abstraction Layer），微控制器抽象层（Microcontroller Abstraction Layer），复杂驱动（Complex Drivers）

AUTOSAR Adaptive Platform AP架构

适用于无线更新 OTA、传感器融合数据处理等高计算能力、高带宽通信、分布式部署的下一代汽车应用领域，安全等级需要达到ASIL B。

系统架构

Adaptive AUTOSAR 平台为 AUTOSAR 应用实现了运行环境ARA。使用两种接口完成数据交换：服务和 API。Adaptive AUTOSAR 解决了新一代汽车高性能需求、连接性和持续软件无线(OTA) 更新带来的新市场需求，成为了多个供应商的软件集成平台。

主要特征

AP AUTOSAR 架构设计原则为：遵循面向服务的架构 SOA 设计范式（理念）；

充分利用其他领域软件成熟技术，重用软件市场成熟组件，缩短开发周期；

充分利用各种开源软件；

AP AUTOSAR 常用的接口是 Service Interface 等；

AP 主要由两部分组成（Foundation和Service）。上图中，浅绿色的 FC 属于 Foundation 的部分，黄色部分属于 Service 的部分。无论是 Foundation 部分的 FC，还是 Service 部分的 FC 相比 CP 来说，他们都不是上下层关系。

各服务接口具体设计方法请参见本团队机器人操作系统ROS2 相关文章。

华为智能驾驶系统现状

华为移动数据中心 MDC

MDC平台软件架构如下图，其核心为华为自主研发的 AP+CP+OS。

MDC平台提供完整调试工具，覆盖开发阶段、实验室调试/路测、主机厂调试、EOL，如下图：

华为自主研发的AOS

AOS为华为自研的实时操作系统，兼容Linux接口，具有确定性调度，低延迟，功能安全和Security特性，并且兼容Linux驱动框架和三方库。

在开放方面，无缝兼容AUTOSAR；
在安全方面，支持安全隔离；
去中心化架构，屏蔽单点软硬件故障；
在确定性延迟方面，是开源Linux的十分之一。

华为自主研发的AP

华为自主研发的CP

华为高阶智能驾驶系统ADS

从华为发布高阶智能驾驶系统“乾崑”来看，智驾软硬件系统在快速创新变革之中。其涵盖乾崑ADS 3.0、乾崑车控、乾崑车云等解决方案，与“鸿蒙座舱”一同，作为华为智能汽车解决方案两大核心品牌。

乾崑ADS 3.0在融合感知BEV（Bird Eye View鸟瞰图）网络的基础上，全新升级GOD（General Obstacle Detection通用障碍物检测）网络。更强大的识别和处理能力，让异形障碍物识别率达到99.9%，不仅能够精准识别人、车等白名单障碍物，还能识别成排锥桶、静止水马、土堆杂物、大石碎石等异形障碍物。
同时也升级了PDP（预测决策规控）网络：乾崑ADS3.0的全新架构采用PDP网络，实现了预决策和规划一张网。这使得决策和规划更加类人化，行驶轨迹更接近人类驾驶，通行效率更高。复杂路口通过率超过96%。

另外乾崑ADS3.0主动安全进一步提升：在这里多说一嘴，就最基本的AEB功能，华为目前全新升级的全向防碰撞系统CAS3.0，支持前向 + 侧向 + 后向主动安全，支持对静止车最高 120km/h 刹停速度，持续增强前向主动安全能力，并实现了ESA（紧急转向辅助）再增强。在AEB（自动紧急制动）刹车距离不足的场景下，系统自动紧急转向避障，无需人先打方向盘触发。侧向主动安全也支持更多的场景，例如斜穿、横穿的车辆、自行车和电动车，以及更灵活的避让空间。

前向主动安全：