19-12 ACC自适应巡航控制系统测试与验证

本专题由深圳季连AIgraphX李博及团队出品，主要讲解ACC自适应巡航控制系统的开发与仿真测试。具体说来，包括ACC标准/法规分析、系统需求、系统架构、软件需求、软件架构、算法建模、验证场景分析、仿真实验搭建等内容。

本节主要讲ACC系统整车测试与验证，其中工具链示例如下图：

1. ACC系统整车测试

ACC整车系统测试主要交付物：测试用例和测试报告。测试用例与需求分析需要对应。

系统测试计划

系统测试规范

        测试方案

        测试流程

        测试用例

系统测试报告

需求跟踪文档

    与需求分析对应

2. ACC功能系统测试

2.1 控制器BSW测试

通信

诊断

刷写/OTA

网络安全

台架/产线、服务标定等

2.2 系统集成测试

诊断— DTC故障显示测试

状态机测试

    状态显示

    抑制条件测试

    故障相关测试

       感知

       控制器故障

       执行器故障

           动力系统

           制动系统

2.3 逻辑测试

状态机跳转测试

故障注入测试

3. ACC功能实车测试

3.1 人机交互

3.1.1 驾驶员输入

开关

激活

取消

速度调整

跟车时距调整

功能切换，和其他辅助驾驶功能切换

车门

安全带

挡位

ESC开关

EPB

发动起启停

3.1.2 HMI输出

ACC图像显示

    状态显示

    车道和车道线

EGO

前方车辆

车速

目标车速

跟车时距

接管提醒

相关文字显示

    功能无法激活

    功能退出

    功能接管

    前车驶离

声音

3.2 法规场景

ISO-15622

Euro-NCAP

GB/T 20608

……

3.3 功能测试

功能打开

功能激活测试

    非静止激活

静止激活

前面无目标激活

       前面有目标激活

功能退出测试

驾驶员override测试

定速巡航测试

跟车巡航测试

定速巡航和跟车巡航切换测试

接管测试

系统故障测试

3.4 性能测试

主要遵循ISO15622、GB/T20608两标准。

3.4.1 定速巡航性能

平路定速巡航测试

加速性能测试

    100公里加速

    50公里加速

    80-100公里加速

减速性能测试

上坡定速巡航测试

上坡加速巡航测试

上坡减速巡航测试

下坡定速巡航测试

下坡加速巡航测试

下坡减速巡航测试

激活后换档点位巡航测试

换挡点位点激活测试

驾驶员Override测试

加速过程中激活

减速过程中激活

3.4.2 跟车巡航性能

远距离目标接近

常速跟车测试

低速跟车测试

跟停/起步测试

    整车道路跟/停起步测试

       能否刹住车

       与AEB功能混合测试

抖动

       乘客是否前倾

       前车启动3s后，是否跟车

       弯道情况下，启动加速度是否过大

       红绿灯路口

    坡道跟停/起步测试

       坡道太大，功能是否抑制

上下坡是否溜

前车加速

前车减速

前车先减速后加速

不同TimeGap跟车测试

目标远距离切入

目标正常距离切入

目标近距离切入

月标正常距离切出

目标近距离切出

目标切出后，前面有目标

前方减速过程中激活

跟车Override

跟车Override 松油门

弯道巡航测试

    不同弯道速度适应性控制

    跟车巡航测试

3.4.3 目标选择性能

前方目标静止

目标远距离切入

目标正常距离切入

目标近距离切入

目标正常距离切出

目标近距离切出

目标切出后，前面有目标

自车切入

自车切出

弯道行驶

前方有目标

相邻车道有目标

不同车辆类型切入切出

3.4.4 环境适应性

这里多解释一下，增加了一些非测试报告里面的书面文字。

3.4.4.1  道路环境

ACC功能测试的道路类型可能包括但不限于以下几种：

普通道路：这是最常见的测试环境，包括城市道路、乡村道路、高速公路等。在这些道路上，车辆需要遵循交通规则和限速，同时也要注意行人和其他道路使用者。

湿滑道路：在雨天或雾气等湿滑道路上，车辆的制动距离和加速性能会受到影响，因此需要特别注意测试车辆的ACC功能是否能够正常工作。

雪地和冰面：在雪地和冰面上行驶时，车辆的附着力会降低，制动距离会增加，因此需要特别注意车辆的ACC功能在这些道路上的表现。

砂石道路：砂石道路的附着力较低，容易导致车辆打滑和失控，因此需要在这种道路上测试车辆的ACC功能是否能够正常工作。

城市拥堵道路：城市拥堵道路的特点是车流量大、车速较慢，在这种道路上需要测试车辆的ACC功能是否能够适应这种交通环境。

在爬坡时，车辆需要足够的动力来推动车身前进，同时制动性能也需要得到保证，以防止车辆在坡道上失控。因此，需要在爬坡道路上测试车辆的ACC功能是否能够根据车速和距离自动调整车速，以及是否能够正常工作。

在下坡时，车辆的加速度会受到一定的影响，制动性能也需要得到保证，以防止车辆在下坡道上失控。因此，需要在下坡道路上测试车辆的ACC功能是否能够根据车速和距离自动调整车速，以及是否能够正常工作。

除此之外，还需要注意测试车辆的悬挂和制动系统在这种道路上的表现，以确保车辆在上下坡道路上能够安全行驶。

在各种弯道上测试ACC行驶时，需要特别注意以下几点：

减速并选择合适的路线。在进入弯道前应该减速，让车辆靠着弯道外侧进入弯道，并选择合适的路线和修正方向。

注意车速和挡位。如果弯道较陡峭，应该将挡位降低一挡或二挡，同时轻点油门，过了弯道弧顶之后，再切回弯道的外侧，并加大油门，最后靠着弯道的外侧快速驶出弯道。

注意盲区弯道。在盲区弯道上行驶时，看不到弯道尽头的交通情况，应该降低车速，选择合适的时机和车速，同时要注意方向盘转速与车速的配合。

在各种弯道上行驶时还需要注意车速和弯道曲率半径的关系，以及方向盘转速与车速的配合，避免急刹车和换挡等情况的发生。同时要根据路面宽窄、交通情况等因素综合考虑测试车辆的操控性能和悬挂系统在这种道路上的表现，以确保车辆能够安全行驶。

需要注意的是，不同的道路类型对于ACC功能测试的结果会产生不同的影响，因此在测试时需要充分考虑各种道路类型的特点，以确保测试结果的准确性和可靠性。

本专题由深圳季连AIgraphX李博及团队出品，主要讲解ACC自适应巡航控制系统的开发与仿真测试。具体说来，包括ACC标准/法规分析、系统需求、系统架构、软件需求、软件架构、算法建模、验证场景分析、仿真实验搭建等内容。

3.4.4.2 天气环境

在各种天气环境下，温度、雨量传感器和路面附着系数对于测试车辆的ACC（自适应巡航控制）功能有重要作用。

1. 温度传感器：在自适应巡航控制系统中，温度传感器可以通过测量环境温度，为车辆提供必要的数据。例如，在某些情况下，车辆的制动距离和加速性能可能会受到环境温度的影响。此外，温度传感器也可以帮助车辆避免在极端温度下运行，以保护车辆的发动机和其他组件。

2. 雨量传感器：雨量传感器是一种用于测量下雨量的仪器，通常用于气象观测和防洪等领域。在测试车辆的ACC功能时，雨量传感器可以测量雨水并转换为电信号输出。这些数据可以用于判断道路的湿滑程度，从而调节制动力度，避免车轮锁死。此外，一些高端车辆还配备了牵引力控制系统（TCS）和动态稳定控制系统（DSC），它们可以通过感知车辆的加速度、转向角度和侧滑情况来调节发动机输出功率和车轮制动力，以保持车辆的稳定性。

3. 路面附着系数：路面附着系数是反映路面与轮胎之间的摩擦力系数的量。对于驾驶员来说，了解路面附着系数的大小是非常重要的。一般来说，道路上的积水、积雪和冰面都会导致路面湿滑，使附着系数下降。附着系数的下降会导致车辆的制动距离增加，加速性能下降，甚至在急转弯时容易失控。对于交通管理部门来说，路面附着系数的掌握也是非常重要的。他们需要监测和维护道路的路面质量，及时清理积水、积雪和冰面，保持路面的良好状态。此外，他们还需要根据不同的天气条件，采取相应的交通管理措施，如限速、交通警示等，以提醒驾驶员注意路面的湿滑情况。

在各种天气环境下，温度、雨量传感器和路面附着系数对于测试车辆的ACC功能以及行车安全和交通管理都起着重要的作用。

4. ACC测试报告

测试设计

测试依据：E-CNAP、ISO15622、i-VISTA自适应巡航控制系统评价规程、GB/T 20608等等。

测试方法

测试环境

测试用例

测试流程

测试结果

ACC状态机测试

加减速测试

跟车时距测试

目标选择测试

5. ACC典型测试

5.1 典型用例

5.1.1 单独功能测试

使用案例图例	使用案例描述
	定速控制 车辆根据驾驶员设定的巡航速度行驶。驾驶员可设置的巡航速度范围为30-150km/h。
	跟随控制 启停型ACC（ACC Stop & Go）使自车跟随前车行驶到停并满足以下需求： 自车跟随前车停止后3s内若前车驶离，ACC自动进入激活-Active control状态并自动跟随前车起步； 自车跟随前车停止3s后，驾驶员需要通过按RES/+键或踩下油门才能激活ACC； 在自车车速0~150km/h时，若自车前方无车辆或前方车辆静止/趋停/运动，ACC功能均能激活，其中“车速为0”是指车辆静止状态且(驾驶员踩住刹车或AVH开启)。 在车辆跟随前车刹停过程中时，因近距离目标丢失导致ACC功能退出时提示驾驶员请接管后功能退出。
	弯道控制 弯道控制功能应当使车辆在弯道巡航时避免出现不舒适的加减速。 弯道控制根据弯道的半径，在巡航时通过控制车速，使车辆的侧向加速度小于限定的阈值。 弯道内的横向加速度满足以下要求： 弯道控制根据弯道的半径，设定最大巡航车速，当实际车速超过设定值时，将减速至设定值。
	减速控制 ACC根据不同工况计算并输出目标减速度，输出至ESC车辆纵向控（VLC）模块实现自车减速控制。VLC接收ACC目标减速度，通过以下2种方式控制自车减速： 通过减小发动机的扭矩进行部分控制（无制动干预） 通过ESC减速单元进行完全控制（有制动干预）
	加速控制 ACC应根据不同工况计算并输出目标加速度，输出至车辆纵向控制(VLC)模块实现车辆的加速控制。车辆纵向控制(VLC)模块接收到目标加速度指令后计算输出扭矩，控制发动机管理系统(EMS)实现车辆加速。ACC加速度限值用于限制ACC目标加速度的最大值（如前方无目标车时设置较高的vSet），ACC加速度限值由以下两组数据组成，根据本车车速选择两者的较小值： 车辆的实际加速能力：实车0-150km/h全油门的最大加速度限制； 软件参数限值：在不同模式下（Economy、Normal、Sport）由一组软件参数限制。
	切入/切出控制 切入\切出控制功能在变道过程中，ACC释放前方目标、拾取所切入/切出车道车辆为新目标，从而继续保持控制。
	超车辅助 超车辅助功能根据左转向灯信号辅助驾驶员从左侧进行超车，该功能分以下几个步骤： 1. 在原车道上缩短与前车的距离； 2. 快速释放原车道的目标； 3. 快速拾取新车道的目标； 4. 控制车辆加减速。 在点亮左侧转向灯并且保证与前车在安全距离的情况下时，超车辅助功能会适当拉近自车和前车的距离，方便驾驶员超车，但仅局限于自车道内，当自车切出时，重新回到定速巡航或者跟车巡航状态；超车辅助功能工作时本车速度范围为60-150km/h。 当同时满足以下条件时，超车辅助功能激活： 1) 驾驶员手动打左转向灯 2) 仪表车速大于60km/h 3) 自车前方存在跟车目标 4) 自车与前车相对速度<15m/s 当满足以下任一条件时，超车辅助功能应当被抑制激活: 1) 驾驶员手动打右转向灯 2) 本车道目标丢失 3) 超车辅助时间超过6s 4) 驾驶员向右打方向盘 5) 自车越过车道线 此外，超车辅助功能要求为： 1) 超车辅助加速最大车速受设定车速的限制 2) 超车辅助期间驾驶员踩油门进入Override时需要响应驾驶员请求，若驾驶员松开油门时依然完成超车辅助时间 3) 以驾驶员打转向灯触发为一次超车辅助