自动驾驶架构

自动驾驶系统架构

三个关键技术：感知、定位、决策。

感知定位模块：

(1)、GNSS/IMU：组合可以优势互补
(2)、LiDAR：绘制地图，定位，避障，主要传感器
(3)、摄像头：物体识别和物体追踪
(4)、雷达和声纳：避障

定位仅依赖于卫星和惯导会有较大误差。卫星容易受遮挡，在隧道和地下车库信号质量差，无法工作，惯导随时时间增加，相应的误差会累积。
作为补充方案。利用视觉获得的三维图像进行定位。同时可以使用粒子滤波方法来关联地图和激光雷达来进行定位。如果空气中有雨滴会灰尘会影响激光雷达的性能。激光雷达可以提供深度信息，用于物体识别和追踪。

决策

行为预测、路径规划、避障机制