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机器人学基础
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机器人学基础--运动学--2.3 变换矩阵
机器人学齐次变换矩阵的性质原创 2022-11-06 11:37:34 · 2262 阅读 · 0 评论 -
机器人学基础--运动学--2.2 旋转矩阵
理解了前面的几个性质之后,我相信我们可以比较轻松的解决这篇文章开头提出的问题了,坐标系{B}由坐标系{A}绕x轴旋转45度得到,旋转矩阵应该怎么写(坐标系{B}与坐标系{A}之间的姿态关系)?因此,更为清晰一点的阐述应该是旋转矩阵R的第一列代表了坐标系{B}的x轴在坐标系{A}的三个轴上的投影。同理我们得到旋转矩阵的第二列代表坐标系{B}的y轴单位向量在坐标系{A}的投影,第三列代表坐标系{B}的z轴单位向量在坐标系{A}的投影。旋转矩阵的第二列代表坐标系{B}的y轴在坐标系{A}中的投影,如下图所示。转载 2022-11-04 16:42:57 · 1919 阅读 · 0 评论 -
机器人学基础--运动学--2.1 位姿的描述
假设空间中有一点V,那么我们知道这个点既可以在坐标系{A}中表示,又可以在坐标系{B}中表示。设O为坐标系{A}和{B}的公共原点。依然以坐标系{A}为基坐标系。由于这是同一个向量的两种表示方法。空间中任意一点M在基坐标系{A}中的位置可以用向量。等式左右两边同时乘以(,{B}中原点相较于{A}的远点。之所以要得到这个公式,是为了构建。,而在坐标系{B}中可以用向量。转载 2022-11-03 16:41:00 · 287 阅读 · 0 评论 -
机器人学基础--位形空间(二)
在二维面中,球面(球是三维的,球面是二维的(可由经度与纬度表示))若想变为一个平面,则需要进行切割,故其不是拓扑等效。现在我们将其一般化,假设机器人的位形由n个变量定义,且机器人受到k个独立的约束,那么机器人的自由度为n-k,那么C空间的维度也为n-k,当机器人开始运动时,这些约束对机器人的速度形成了怎样的限制?根据隐式表示,需要三个独立约束条件。• 完整约束也称为可积约束,因为完整约束本质是对速度约束的积分(即其速度约束可以通过积分变为等效的位形约束)。完整约束是对位形的约束,非完整约束是对速度的约束。原创 2022-11-03 16:14:12 · 1512 阅读 · 0 评论 -
机器人学基础--位形空间(一)
机器人学基础--位形空间--自由度的计算原创 2022-11-02 16:47:59 · 726 阅读 · 0 评论