loam_velodyne编译及运行

项目

最近需要使用激光SLAM，做以下实验进行对比
https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

环境搭建

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch
rosbag play kitti_00.bag

保存点云

在运行的同时新开终端运行以下内容

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

最后运行

rosrun pcl_ros bag_to_pcd input.bag /laser_cloud_surround pcd

使用pcl_viewer来查看保存的pcd文件

pcl_viewer xxxxxx.pcd

效果

数据集

链接：https://pan.baidu.com/s/1mTF7Ug3shBfhZVIXcaSKhA
提取码：9t8o
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