SLAM相关
写一写开源视觉SLAM的总结
John-s
学习使我快乐
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windows安装 anaconda3 + CUDA10.2 + pytorch1.5
本机信息显卡:GTX-1650CUDA:10.21 安装Anaconda官网下载,安装python3.8版本安装目录:D:\anaconda\1.1 换源用户目录下找到.condarc ssl_verify: true channels: - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/ - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/ma原创 2021-05-28 21:31:54 · 192 阅读 · 0 评论 -
legoloam报错Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!
错误Point cloud is not in dense format, please remove NaN points first!解决问题找到utility.h将useCloudRIng设置为false.重新编译即可原创 2020-12-22 10:08:28 · 2986 阅读 · 1 评论 -
loam_velodyne编译及运行
项目最近需要使用激光SLAM,做以下实验进行对比https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git环境搭建cd ~/catkin_ws/src/git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.gitcd ~/catkin_wscatkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source ~/catkin_ws/devel/setup.bash运行roslau原创 2020-12-22 09:04:18 · 575 阅读 · 5 评论 -
手写RGB-D-SLAM之两帧点云拼接
基于RGB-D的视觉里程计参考高博:一起做RGBD-SLAM相关代码:放在本人github,还在调整自己跟着写了一遍,做了更多的注释文件结构外层CmakeLists.txt#设定存放编译出来的库文件的目录SET( LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)#并且把该目录设为连接目录LINK_DIRECTORIES( ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)#设定头文件目录INCLUDE_DIRECTORIES( ${PR原创 2020-10-18 15:37:34 · 739 阅读 · 2 评论 -
ubuntu18.04解决g2o_viewer安装
问题在跟着高博一起做RGB-D-SLAM时,需要用到g2o_viewer来查看.g2o的文件时,发现并没有g2o_viewer可执行文件g2o版本https://github.com/RainerKuemmerle/g2o解决(不看过程的话,直接看step)查看g2o的源文件g2o/g2o/apps,发现有g2o_viewer这个文件,但是没有编译出来可执行文件查看g2o_viewer里面的cmake文件if(Qt5_FOUND) QT5_WRAP_UI(UI_HEADERS base_ma原创 2020-10-12 17:24:13 · 2545 阅读 · 8 评论 -
一起做RGB-D-SLAM(6)g2o报错error: no matching function
编译高翔一起做RGB-D-SLAM添加g2o后make报错:slamEnd.cpp:72:104: error: no matching function for call to ‘g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg::OptimizationAlgorithmLevenberg(SlamBlockSolver*&)’ o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgo原创 2020-10-12 14:30:59 · 281 阅读 · 0 评论 -
fatal error: arlsmat.h: 没有那个文件或目录 #include <arlsmat.h>
做线特征遇到这个问题解决办法:sudo apt install libarpack*原创 2020-09-26 14:34:31 · 1017 阅读 · 1 评论 -
RGBDSLAM_V2试跑
系统版本:Ubuntu16.04 + ROS-Kinect一、首先安装rgbdslam_v2需要的环境安装依赖项sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev删除之前安装的g2o (保证g2o完全删除)sudo apt-get purge ros-kinetic-libg2o libqglviewer-dev sudo rm -rf /usr/local/include/g2osudo rm -rf /usr/local/li原创 2020-09-21 16:51:41 · 432 阅读 · 2 评论 -
DSO试跑
DSODSO(Direct Sparse Odometry)是慕尼黑工业大学TUM计算机视觉实验室的雅各布.恩格尔博士,于2016年发布的一个视觉里程计方法.在SLAM领域,DSO属于稀疏直接法,据论文称能达到传统特征点法的五倍速度(需要降低图像分辨率), 并保持同等或更高精度.在数据集目录下执行:./bin/dso_dataset files=./sequence_26/images.zip calib=./sequence_26/camera.txt gamma=./sequence_26/pc原创 2020-09-21 16:35:24 · 264 阅读 · 0 评论 -
CubeSLAM学习
Cube SLAM此代码包含两种模式:与ORB SLAM集成的对象SLAM。 请参见orb_object_slam具有ros bag输入的在线SLAM。 读取离线检测到的3D对象仅适用于多维数据集SLAM的基本实现。 参见object_slam。给定RGB和2D对象检测,该算法从每个帧中检测3D长方体,然后制定对象SLAM以优化相机姿势和长方体姿势。 是主包装。 detect_3d_cuboid是单图像立方体检测的C ++版本,对应于matlab版本。作者: Shichao Yang论文:原创 2020-06-28 16:21:00 · 2520 阅读 · 2 评论 -
OpenVSLAM的学习
一、OpenVSLAM主要工作论文:Sumikura S, Shibuya M, Sakurada K. OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework[C]//Proceedings of the 27th ACM International Conference on Multimedia. 2019: 2292-2295.代码:https://github.com/xdspacelab/openvslam ;文档创新:支持多种相机的模型;实现地图原创 2020-06-28 15:22:40 · 798 阅读 · 0 评论 -
Cube-SLAM编译遇到的问题
error: ‘power’ was not declared in this scope解决办法:报错位置添加:#include <numeric>using namspace __gnu_cxx;error: ‘usleep’ was not declared in this scope解决办法:指定位置添加: #include <unistd.h>编译通过:...原创 2020-06-03 16:49:08 · 552 阅读 · 1 评论 -
Openvslam的编译问题recompile with -fPIC
Openvslam的编译问题安装依赖:sudo apt-get updatesudo apt-get install build-essential pkg-config cmake git wget curl unzipsudo apt-get install libatlas-base-dev libsuitesparse-devsudo apt-get install libgtk-3-devsudo apt-get install ffmpegsudo apt-get install原创 2020-05-12 08:10:45 · 413 阅读 · 2 评论