can总线详解

CAN总线（Controller Area Network）是一种重要的串行通信协议，广泛应用于汽车电子系统中，以及工业自动化和医疗设备等领域。它是由德国的罗伯特·博世公司在1980年代初期开发的，旨在使车辆上的电子设备能够通过单一的多主线路相互通信，而无需中央计算机。CAN总线的设计允许设备间进行实时通信，同时提高系统的可靠性、灵活性和效率。

CAN总线的特点
多主控制：CAN网络允许多个控制器在同一总线上共存并进行通信，没有主设备的概念。任何节点都可以主动发送数据。

优先级控制：当两个或更多节点同时尝试发送数据时，CAN总线通过非破坏性仲裁的方式决定优先级，确保具有更高优先级的消息能够被优先传输。

差错检测：CAN协议内置了多种错误检测机制，包括帧校验、循环冗余检查（CRC）、位填充等，能够提高数据传输的可靠性。

容错能力：CAN总线具有一定的容错能力，即使在某些节点发生故障的情况下也能保证网络的正常通信。

数据传输速率：CAN总线的数据传输速率根据总线长度的不同而变化，一般在125Kbps到1Mbps之间。

CAN总线的结构
CAN通信协议定义了数据链路层和物理层的标准。在系统中，设备通过CAN控制器和CAN收发器连接到两线制的总线上。所有的通信都在这两条线上进行，分别称为CAN高线和CAN低线，它们一起构成了差分信号系统，有助于减少噪声干扰。
CAN总线协议是一种高度可靠的、用于实现设备间通信的串行总线系统。它特别适用于高速率数据交换的环境。
框架结构

CAN协议定义了四种不同类型的帧：

1.数据帧：用于从发送节点到接收节点传输数据。
通常数据传输是在数据源节点（例如传感器）发出数据帧的情况下自主执行的。但是，目标节点也可以通过发送远程帧来从信息源请求数据。
数据帧和远程帧之间有两个区别。首先，RTR位在数据帧中作为显性位传输，其次在远程帧中没有数据段。DLC字段表示所请求的消息的数据长度，而不是发送的数据长度。
也就是说：
RTR = 0；数据帧中为显性
RTR = 1；远程帧中位隐性
在数据帧和具有相同标识符的远程帧同时发送的情况下，由于数据帧标识符之后的RTR位是显性，它将赢得仲裁。

2.远程帧：用于请求数据的传输。
通常数据传输是在数据源节点（例如传感器）发出数据帧的情况下自主执行的。但是，目标节点也可以通过发送远程帧来从信息源请求数据。
数据帧和远程帧之间有两个区别。首先，RTR位在数据帧中作为显性位传输，其次在远程帧中没有数据段。DLC字段表示所请求的消息的数据长度，而不是发送的数据长度。
也就是说：

RTR = 0；数据帧中为显性
RTR = 1；远程帧中位隐性
在数据帧和具有相同标识符的远程帧同时发送的情况下，由于数据帧标识符之后的RTR位是显性，它将赢得仲裁。

3.错误帧：当检测到错误时，任何节点都可以发送错误帧。
错误帧由两个不同的字段组成：

第一段由不同站点提供的错误标志（6-12个显性位/隐性位）的叠加给出。
接下来的第二段是错误帧定界符（ERROR DELIMITER，8个隐性位）。
错误标志也有两种：

主动错误标志
六个显性位 - 由网络上错误状态为“主动错误”的出错的节点传送。
被动错误标志
六个隐性位 - 由网络上错误状态为“被动错误”的出错的节点传送。
CAN有两种错误计数器：

1.传输错误计数器（Transmit error counter，简称TEC）
2.接受错误计数器（Receive error counter，简称REC）

当传输错误计数器TEC或接受错误计数器REC大于127且小于255时，将在总线上传输被动错误帧。
当传输错误计数器TEC或接受错误计数器REC小于128时，将在总线上传输主动错误帧。
当传输错误计数器TEC或接受错误计数器REC大于255时，节点进入主线离线状态，不会传输帧。

4.过载帧：用于提供额外的间隔时间在数据帧或远程帧之后。
过载帧包含两个位字段：过载标志（Overload Flag）和过载定界符（Overload Delimiter）。有两种过载条件可导致过载标志的传输：

接收器的内部条件，要求延迟下一个数据帧或远程帧。
中断检测到一个显性位。
由于情况1引起的过载帧只允许在预期中断的第一位时间开始，而由情况2引起的过载帧在检测到显性位后一位开始。过载标志由六个显性位组成，其整体形式与主动错误标志的形式相对应。过载标志的形式破坏了中断区的固定形式。因此，所有其他站点也会检测到过载情况，并在它们自己的部分开始传输过载标志。过载定界符由8个隐性位组成，与错误分隔符的形式相同。

每个帧都由不同的字段组成，包括起始位、帧ID（标识符，用于定义消息的优先级）、控制字段、数据字段、CRC校验、确认位和帧结束位等。

消息传输机制
CAN协议采用基于消息的通信机制，而不是基于地址的通信。每个消息都有一个唯一的标识符，标识符越小，消息的优先级越高。这意味着在消息传输过程中，具有最高优先级的消息能够抢占总线，确保紧急消息能够优先被传输。

差错处理机制
CAN协议提供了一套复杂的差错检测和处理机制，包括：
位监控：每个发送节点都会监控总线上的位级别状态，以确保传输的准确性。
帧校验：接收节点通过帧校验来确认接收到的帧是否完整。
循环冗余检查（CRC）：通过CRC字段提供了一种强大的错误检测能力。
错误限定：节点在检测到错误后，会通过发送错误帧来通知其他节点。如果一个节点频繁地检测到错误，它将被限定为“被动状态”，减少对网络的干扰。

物理层标准
虽然CAN协议主要定义了数据链路层的操作，但物理层标准也是非常重要的，因为它涉及到电气特性和物理连接方法。常见的物理层标准包括：

高速CAN (ISO 11898-2)：适用于高速应用，最高可达1Mbps。
低速/容错CAN (ISO 11898-3)：适用于较低速率的应用，提供了更高的错误容忍能力。

结论
CAN总线协议通过其独特的消息传输机制、高效的差错处理能力和强大的物理层规范，在自动化控制系统、汽车工业和许多其他领域得到了广泛的应用。它能够确保在复杂和高噪声的环境中实现可靠的数据通信。随着技术的不断进步，CAN协议持续被优化和更新，以满足不断增长的数据通信需求。