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RSS订阅原创 机器人之空间描述和变换（二）
上节机器人空间描述（一）介绍了位置、姿态、位姿的描述方法，这节主要讲述一下坐标平移和旋转。坐标平移当{B}和{A}的姿态相同时，{B}不同于{A}的只是平移，那么{B}可如下表示：坐标旋转假设坐标系{B}仅相对于坐标系{A}旋转（未平移）（两坐标系的原点位于同一点），坐标系{B}中点的位置可使用旋转矩阵在坐标系{A}中表示，如下所示：举例：...
2021-08-01 17:04:04
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原创 机器人之空间描述和变换（一）
1、符号表示1）大写字母的变量表示矢量或者矩阵，小写字母的变量表示标量。2）左下标和左上标表示变量所在的坐标系。3）右上标用来表示矩阵的逆或者转置。4）右下标没有严格的限制，但可能用来表示矢量的分量（例如x,y,z）。录2、位置描述1）空间中的任一点都可以描述为一个在参考坐标系的3X1的向量。3、姿态描述物体的方向是通过在物体{B}上附加一个坐标系，然后使用旋转矩阵定义物体框架和参考框架{a}之间的关系来描述的。4、位姿描述完全指定操纵器手的位置所需的信息是位置和方向（即物体
2021-08-01 11:55:39
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原创 matlab对3r操作臂进行运动学仿真，并根据动力学方程设计控制器simulink仿真
matlab对3r操作臂仿真会用到机器人工具箱，没有下载的可以提取，提取码为 ，安装方法就是把下载的安装包解压然后matlab运行一遍就可以了。首先介绍一下D-H参数表，分为标准类型和改进类型，不同之处在于坐标系的选取位置不同，标准类型的连杆坐标系选在连杆首端，而改进类型的连杆坐标系选在末端（也就是说标准类型会比改进类型少建立一个坐标系）还是以这篇文章的3r操作臂为例，https://blog.csdn.net/weixin_45106952/article/details/118851868.
2021-07-20 10:07:44
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原创 拉格朗日法建立动力学方程
本篇主要讲解一下如何用拉格朗日方程法对3r操作臂建立动力学方程。（例题https://blog.csdn.net/weixin_45106952/article/details/118851868）首先说明一下操作臂的动能表达式，第i个连杆的动能k(i)可以表达为第一个式子是连杆质心的线速度动能，第二个式子是连杆由于旋转的角速度动能，线速度动能很好求，但是角动能有点难，要仔细，角速度和线速度在这篇文章里已经写了，在此就不在求了，（角速度和线速度要仔细审核哦）。https://blog.csdn.ne
2021-07-19 11:13:57
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原创 雅可比矩阵（关节转角速度到末端速度）
今天主要讲解一下雅可比矩阵的求法，即根据低关节速度求出高关节速度。首先有两个公式要记住：还是以这篇文章的例子；https://blog.csdn.net/weixin_45106952/article/details/118851868就是齐次变换矩阵里的3X3矩阵，但是需要求逆，也就是转置矩阵，（一定要注意，我之前就是因为没求逆，后期花费了好长时间才检查出来）。是i+1坐标系原点相对于i坐标系的位置。随后可假设之后就根据那两个公式一步一步地做了，呈下：也可以将雅可比矩阵变换到其
2021-07-18 10:13:15
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原创 三自由度求解正逆运动学
（空间机器人运动学刚结课，最后的大作业是根据一个3r机械臂求解正、逆运动学；雅可比矩阵；利用拉格朗日方程建立动力学方程；设置控制器；matlab仿真运动。搞了好久，在这就简单地记录一下吧，以及一些知识理解，谢谢）1.定义正运动学简单来说就是根据一组关节角求出末端空间位置；而逆运动学则是根据机械臂末端空间位置求出各关节角。2.举例2.1正运动学正运动学可以建立各关节的齐次变换矩阵，最后累乘即可，根据D-H参数表建立矩阵（D-H参数表这里就不详细阐述了，有时间单独发一个文章再介绍）。2.2逆运
2021-07-17 09:42:01
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空空如也
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