机器人之空间描述和变换（一）

1、符号表示

1）大写字母的变量表示矢量或者矩阵，小写字母的变量表示标量。
2）左下标和左上标表示变量所在的坐标系。
3）右上标用来表示矩阵的逆或者转置。
4）右下标没有严格的限制，但可能用来表示矢量的分量（例如x,y,z）。
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2、位置描述

1）空间中的任一点都可以描述为一个在参考坐标系的3X1的向量。

3、姿态描述

物体的方向是通过在物体{B}上附加一个坐标系，然后使用旋转矩阵定义物体框架和参考框架{a}之间的关系来描述的。

4、位姿描述

完全指定操纵器手的位置所需的信息是位置和方向（即物体框架坐标系原点的位置加上姿态描述）。