机器人之空间描述和变换（二）

上节机器人空间描述和变换（一）介绍了位置、姿态、位姿的描述方法，这节主要讲述一下坐标平移和旋转。

• 坐标平移
  当{B}和{A}的姿态相同时，{B}不同于{A}的只是平移，那么{B}可如下表示：
  
• 坐标旋转
  假设坐标系{B}仅相对于坐标系{A}旋转（未平移）（两坐标系的原点位于同一点），坐标系{B}中点的位置可使用旋转矩阵在坐标系{A}中表示，如下所示：
  
  举例：