weixin_45114627的博客

当然还一些情况是需要增加模块依赖的，这个需要好好研究了。完成后，这里就根据实现设计进行c++的功能函数开发了。找到MainActivity文件，添加类型的调用声明。当然，这个只是调用的入口，在这里编写调用你实能的功能。如添加一个c++类的引导窗口中填写类名称即可。利用智能补正工具，在c++写函数定义体。在cmake文件中，添加你的文件名称。这里根据实际需要添加相应的文件。在c++文件中，编写相关调用。

图像显示是一个重要的知识，其中VTK就是一个医学上常用的图像显示开发包。

需要在树莓派上运行一个服务端程序来响应外部命令，实现远程摇控功能。BS框架以及相关知识请参考：Linux编程4.4 网络编程-通信架构-CSDN博客。

然后用python进行编译。

正常这个使用时，需要测试不同方向的距离。这里就是模拟转运一个角度，测量一个距离，它有点类似车辆转弯时，需要先观察左右两边是可以案例通过。当然这里，你发现一个问题，又用python来编写超声波测距，前面提到过由于控制粒度问题，C编写的是非常好的，实际使用时，可以将其用C编写成模块来调用。

这里是一个信号，模块中一共有四个信号，使用时是使用黑色胶带做引导线，结合这四个信号判断小车的移动方向，左转、右转等情况。这里就是模拟输出高低电平来间隔控制实现鸣叫，根据实际需要调整间隔时间，到达不同效果。

一个普通的数码管实际上为7+1个LED灯。上图可知，A-G加上DP点8个LED，通过不同的亮暗来显示出所需的数字。如果同时要控制多个数码管，则需要的GPIO未免太多。我们选择控制4个数码管，通过串行转并行的方式实现控制。所谓串行转并行，即与串口类似，在一根线上加上时间的维度，通过时序来转换为不同的并行输出。即，我们可以通过两根线控制4个数码管32个灯。这种串行转并行，总线协议的前兆，这里的实现方式与I2C总线非常类似。一般串行总线的实现，是协议+地址+寄存器+数据+……这种形式。

其协议如上图，由起始位+有效数据位+奇偶校验位(*可选)，停止位(*宽度可调)，空闲位组成，即根据uart协议，当我们需要发送如01010101这8位有 效数据时，我们应该让txd引脚成010101010(LSB低位在前) (0/1根据奇校验，偶校验还是无奇偶校验定) 1(1/1.5/2 脉冲宽度可以是1,1.5,2)，后续如果不发数据了，则停留在空闲位。按照串口协议，此程序中波特率选择115200，其他没有设置，即默认无奇偶校验，停止位宽度为1,8位有效数据。

将C语言中使用了wiringPi模块的代码转换为python的模块，以dht11为demo。

如果要在C语言中操作树莓派，则需要这个wiringPi模块来进行调用。WiringPi 是一个用于树莓派（Raspberry Pi）等设备的 GPIO（通用输入输出）接口编程库，它能够让开发者方便地控制树莓派上的各种硬件接口，实现与外部设备的交互。简单易用：提供了简洁直观的函数接口，使得即使是初学者也能相对轻松地开始进行树莓派的 GPIO 编程。例如，通过简单的函数调用就可以设置 GPIO 引脚的输入输出模式、读取引脚状态或向引脚输出高低电平。与硬件紧密结合。

使用DHT11温湿度传感器，传感周期为1s。DHT11模块一般由3/4个引脚组成，每一次收集数据为40bit。分别为：高位在前、8bit湿度整数数据+8bit湿度小数数据+8bi温度整数数据+8bit温度小数数据+8bit校验和我们需要解决的问题，如何使用1个引脚一次获取40位的数据，必须增加另外的维度、即“时间”。数据按照某种协议发送，一组低电平+高电平组成一次的位数据，通过高电平保持时间的不同，来确定这一位是0还是1。时序图：黑色为触发信号，即设备端触发DHT11模块。

在两者所有的文件目录中，执行以下命令来生成扩展模块。1、编写C语言文件如下。名字为demo2.c。

内部信号：当超声波传感器感知10us以上的高电平，下降沿触发后，内部循环发出8个40khz的脉冲，并开始工作，即发射超声波。回响信号：超声波传感器在发射超声波信号的同时，将echo引脚置高电平，等待接收，接收到超声波后将echo引脚置低电平。触发信号：trig引脚给出至少10us以上的高电平便触发超声波传感器。超声波发生器发射超声波，等待反弹并接受，反馈给用户此超声波发射到接收的时间。超声波测距离是一种常见的非接触式测距方法，集成超声波发射器与接收器。用户根据echo引脚高电平保持的时间，来计算出距离。

当正脉冲为0.5ms（占空比2.5%），则为极限左转（0°），正脉冲为2.5ms（占空比12.5%），极限右转（180°）要求周期信号为20ms，即50hz频率。极限角度为0°~180°。3、控制舵机来回转运。

基于树莓派PWM控制 控制L298N马达驱动转速 马达驱动转速。

以上定义的引脚号，这个编写时可以根据实际接入的引脚号进行调整，接入那个编号的引脚就设置为对应的引脚号，切莫不知其然。

面向对象的分析设计编程思想，通过封装、继承、多态把程序的耦合度降低，用设计模式使得程序更加灵活，容易修改，并且易于复用。让业务逻辑与界面逻辑分开，让它们的耦合度下降，只有分离，才可以达到容易维护和扩展。没有什么设计模式是完美无缺的，一个设计模式应是解决一类的问题，通常设计模式在解决一类问题的同时，还会带来别的问题，我们设计者要做的事，就是要扬长避短，充分发挥长处。

父进程创建一个子进程后，文件表项中的引用计数器加1变成2，当父进程作close操作后，计数器减1，子进程还是可以使用文件表项，只有当计数器为0时才会释放文件表项。两次返回的区别是：在子进程中返回值是0，而在父进程中的返回值则是新子进程的进程ID。用户信息和权限、目录信息、信号信息、环境、共享存储段、资源限制、堆、栈和数据段，共享代码段。子进程只继承父进程的文件描述表，不继承但共享文件表项和i-node。创建子进程，但子进程先运行且不复制父进程的内存空间。进程ID、锁信息、运行时间、未决信号。

hjhh

常用库文件和函数

文件读写操作

申请内存

c数据结构--结构体

内存访问错误--段错误

看看内存-》指针

数组是个什么东东呢？

变量怎么放，两大存储介质

功能封装，简化代码

GDB调试工具

三种语法常规结构