智能井筒监测机器人电源管理设计

最新推荐文章于 2024-07-25 10:55:34 发布

博环（北京）

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文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45119732/article/details/138410980

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智能井筒监测机器人是煤矿立井提升机罐道巡检系统的重要部分，电源管理系统是智能井筒监测机器人的工作基础，电源系统的稳定性和工作年限直接关乎智能井筒监测机器人的使用情况。

实现煤矿提升机巡检系统第一个问题要解决供电问题，煤矿立井深度可以达1000米以上，因为防爆要求，罐笼上没有单独的供电系统，并且千米深度完成供电也是一个间距的任务。

智能井筒监测机器人为了实现提升机罐道和罐耳的巡检，解决供电是通过在罐耳上安装一个隔爆永磁发电机，通过罐耳和罐道的摩擦实现发电，然后发电机给隔爆电池箱进行充电，存储下来这些电量。

隔爆电池箱根据煤安要求，配置的多为特殊锂电池或镍氢电池，以镍氢电池居多；

立井提升机一般每天完成的提升勾数60~150勾，而整个充电过程并不是每勾提升都可以有效完成，这里面包含了提升机的加减速阶段、匀速阶段，只有匀速阶段，发电机才可以正常发出电量，并且匀速阶段还要考虑因罐道形变使得罐耳和罐道支架出现了打滑，出现发电的断续现象。

通过上述分析，不难发现罐耳发电给隔爆电池箱，存在一种情况，频繁给电池充电、每次充电时间几秒钟~2分钟之间，如果不加干预，这种情况会极大缩短电池的使用寿命。

什么是镍氢电池的循环次数

镍氢电池的充放循环，通常是指电池完成一次100%完整放电/充电的过程。

例如说，你眼前有一块电池，它现在有100%的电量，你一次就把它用光到0%，然后再充电到100%，这就是一次充放循环。此时此刻电池循环次数为1次，充电次数为1次。

又比如：你眼前确实是有一块电池，它现在有100%的电量，你第一次把它用剩到40%、然后充电到100%，第2次又用剩到60%、再充电到100%。这两次使用，合起来也是一次完整的充放循环。此时此刻电池循环次数为1次，可是充电次数为2次。

电池循环次数指的是电池完成一个完整的充电周期，即完整充放电过程的总数;当电池达到了一次完整的充电周期，电池循环次数就会+1。电池循环次数是衡量电池是否就需要换很重要的一个指标，当电池循环次数超过限制次数时，电池就可以进入强损耗状态，即使电池还能继续使用，可是相对的电池续航能力各方面会减少许多。

在这里先给大家纠正一个误区：电池循环次数=充电次数。这两者其实是有很大的不同的，电池循环次数指的是手机电池完成一个完整的充电周期，即完整的充放电过程，循环次数就+1，而充电次数是手机每次完成一次充电即+1。两者在定义上就有很大的不同了，电池循环次数并不代表着充电次数。

有了上面的分析，我们下面对电池充电部分进行特殊设计，最大限度降低充电的循环次数。

例如镍氢单节电池的电压正常为1.2V，满电1.45V，亏点0.9V，电池箱的电池是20节电池串联得来，此条件的电源使用范围是18V~29V，为了最大限度的保护电池，我们希望电池低于24.5V的时候就开始充电，当充电到28V的时候，充电截止，并且此时当电池电压低于24.5V的时候，电池又重新启动一次新的充电过程，这种设计的好处是让电池处于一个浅充浅放的工作过程，防治了过充，也防治了电压过放。

以下面的设计方案为例，详细讲解如何实现了低于24.5V的时候无条件启动充电，当充电至28V时，充电截止，然后电源降至24.5V时启动一次新的充电周期。