农业
大芒果
这个作者很懒,什么都没留下…
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双目相机SGBM算法参数
1.minDisparity 最小可能的视差值。通常为零,但有时校正算法会偏移图像,因此需要相应地调整此参数。2.numDisparities 最大视差减去最小视差。该值始终大于零。在当前的实现中,此参数必须可被16整除。3.P1 控制视差平滑度的第一个参数。此参数用于倾斜表面(非正视平行)的情况。4.P2 第二个参数控制视差平滑度。此参数用于“解决”深度不连续性问题。值越大,视差越平滑。P1是对相邻像素之间视差变化加或减1的惩罚。P2是相邻像素之间视差变化大于1的代价。该算法要求P2> P1。原创 2021-03-19 19:05:14 · 2222 阅读 · 0 评论 -
双目相机视差图转换成深度图
视差的单位是像素(pixel),深度的单位往往是毫米(mm)表示。而根据平行双目视觉的几何关系,可以得到下面的视差与深度的转换公式:depth = ( f * baseline) / dispdepth表示深度图;f表示归一化的焦距,也就是内参中的fx; baseline是两个相机光心之间的距离,称作基线距离;disp是视差值。代码:void disp2Depth(cv::Mat dispMap, cv::Mat &depthMap, cv::Mat K){ int type =原创 2021-03-16 20:29:34 · 9641 阅读 · 7 评论 -
Matlab-双目标定(自动标定)
流程1.网上找棋盘格进行拍照2.拍照棋盘格(运用代码)将拍好的图片分为两个文件夹,左目一个文件夹,右目一个文件夹。3.打开matlab进行标定有手动标定,也有自动标定,本文讲一下自动标定。(1)在matlab命令界面输入stereoCameraCalibrator,也可以在菜单里找到APP ——图像处理和计算机视觉—— 再点击stereoCameraCalibrator。(2)加载图像点击菜单栏里“Add Images”图标弹出窗口:分别选择存放左右两个摄像机图片的文件夹,“Si原创 2020-11-29 14:48:36 · 1450 阅读 · 2 评论 -
双目相机的三维重建
双目相机的三维重建一.步骤摄像机的标定(内参和外参)双目图像的标定(张正友标定法)立体匹配算法获得视差图生成深度图进行三维重建二.详细过程1.摄像机的标定内参,摄像机内参反映的是摄像机坐标系到图像坐标系之间的投影关系。摄像机内参的标定使用张正友标定法,简单易操作。去网上找棋盘格,从不同角度用双目相机进行拍摄,建议20张左右。然后运用Maltab进行标定。外参,摄像机外参反映的是摄像机坐标系和世界坐标系之间的旋转R和平移T关系。如果两个相机的内参均已知,并且知道各自与世界坐标系之间的R原创 2020-11-29 14:04:17 · 3512 阅读 · 1 评论