双目相机SGBM算法参数

1.minDisparity 最小可能的视差值。通常为零，但有时校正算法会偏移图像，因此需要相应地调整此参数。

2.numDisparities 最大视差减去最小视差。该值始终大于零。在当前的实现中，此参数必须可被16整除。

3.P1 控制视差平滑度的第一个参数。此参数用于倾斜表面（非正视平行）的情况。

4.P2 第二个参数控制视差平滑度。此参数用于“解决”深度不连续性问题。值越大，视差越平滑。P1是对相邻像素之间视差变化加或减1的惩罚。P2是相邻像素之间视差变化大于1的代价。该算法要求P2> P1。一些相当不错的P1和P2值（分别为8 * number_of_image_channels * SADWindowSize * SADWindowSize和32 * number_of_image_channels * SADWindowSize * SADWindowSize）。

5.disp12MaxDiff 左右视差检查中允许的最大差异（以整数像素为单位）。将其设置为非正值可禁用检查。
preFilterCap 预过滤图像像素的截断值。该算法首先在每个像素处计算x导数，然后按[-preFilterCap，preFilterCap]间隔裁剪其值。结果值传递到Birchfield-Tomasi像素成本函数。
唯一性比率 最佳（最小）计算成本函数值应“赢得”次优值以认为找到的匹配正确的百分比裕度。通常，在5到15范围内的值就足够了。

6.speckleWindowSize 平滑视差区域的最大大小，以考虑其噪声斑点并使其无效。将其设置为0以禁用斑点过滤。否则，将其设置在50-200范围内。
斑点范围 每个连接组件