使用esp32cam和树莓派制作简易图传遥控器（基于UDP）

目录

1. 小车端摄像头及wifi初始化

2. 建立UDP连接

3. 小车拍照并传输图像

4. 树莓派回传控制指令至esp32小车

---

我们最近想开发一款图传小车，先用最简单最易上手的硬件，来自AI-Thinker的esp32cam来做图像采集、发送端，并使用树莓派来接收并显示吧。

小车端使用了esp32cam，这个模块非常好用，集成了wifi和摄像头，初测wifi性能还不错，在办公室环境下传480x320p的图像很流畅，偶尔卡顿是因为被水泥墙遮挡。

接收端使用树莓派4B加一块3.5寸的GPIO屏，这边应该是LCD屏走的SPI接口的原因就比较拉跨了，刷新率基本每秒一帧吧，后续换成HDMI的屏幕应该会好一些。不过好歹系统搭起来了，以此文档记录一下。主程序如下：

#include <WiFi.h>
#include "esp32_car.h"

void Camera_Initialization ();
void Wifi_setup();
void Streaming();

void setup() {

  Serial.begin(115200);
  Serial.setDebugOutput(true);
  delay(1000);

  Camera_Initialization ();
  Wifi_setup();
  Streaming();
}

void loop() {
}

具体实现分成以下几个部分：

1. 小车端摄像头及wifi初始化

这里我们使用的是esp32cam自带的ov2640摄像头，性能一般。小白如我最好选用AI Thinker官配的那个摄像头（短排线），因为我们更换了一个排线长度7.5cm的同样型号的ov2640摄像头以后就出现了各种莫名其妙的错误，如

• camera: Timeout waiting for VSYNC
• SCCB_Write(): SCCB_Write Failed addr:0x30, reg:0xe1, data:0x67, ret:263

网上搜到相关报错，基本是说自己配的摄像头质量太差，建议换回官配摄像头。但其实导致这些错误的根本原因是

1. 数据量太大（例程里使用的QVGA分辨率太高）；
2. 摄像头频率太高（XCLK默认20MHz）；
3. 主板带不动这么长的排线（信号经过太长的排线传输后损耗过大，以至达不到所需的电平阈值）。

知道了这些，解决起来就有头绪了，无非是降低摄像头分辨率frame_size，以及降低摄像头的时钟频率xclk_freq_hz。根据我们的实验结果，降低其中一个参数即可。时钟频率xclk这个参数比较微妙一些，我们测试最低也只能到5MHz。

config.frame_size = FRAMESIZE_HVGA;
config.xclk_freq_hz = 10000000;

实验测试时，我们还是会零星观察到之前提到的两个问题（VSYNC和SBBC）。为了提高程序的可靠性，我们加了一段代码，若摄像头初始化不成功，则过一秒重启系统。

while (esp_camera_init(&config) != ESP_OK) {
    Serial.println("Camera initalization failed");
    esp_deep_sleep(1000000); // Restart after 1 second
  }

摄像头初始化告一段落，接下来就是初始化wifi。道理很简单，就是创立一个AP热点wifi，取名esp32cam，到时候让树莓派终端连到这个wifi就可以了。

为了使用方便，我们为树莓派端代码加入了自动连接小车wifi的功能，这里需要先在树莓派使用pip3 install下载所需的两个python3的库，分别为pywifi和comtypes。树莓派连接wifi参考的是python pywifi模块——暴力破解wifi - komomon - 博客园

具体实现分为以下几个步骤：

• 获取无线网卡相关信息
• 断开现有wifi
• 连接esp