捷联惯性导航技术
文章平均质量分 73
Patrick_PS
这个作者很懒,什么都没留下…
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陀螺仪的进动及其数学描述
参考文献:捷联惯性导航技术(第2版),David H. Titterton著,张天光等译因为陀螺仪始终处于转动中,所以当其收到外力矩的作用时,其运动变化情况与常识的理解不太一致。如下图所示,圆盘代表转子,转子绕轴 ss’ 自转。当在圆盘上施加一对绕 tt’轴的力偶时,转子的自转轴绕 pp’ 轴转动,此即进动。定性描述假设施加的是脉冲力偶,则在力偶施加时刻,圆盘获得一个绕 tt’ 轴的角速度。取圆盘上的 P1 点,则 P1 点获得线速度 w 。因为圆盘有绕 ss’ 轴的初始角速度,所以 P1.原创 2021-03-22 20:00:18 · 8012 阅读 · 2 评论 -
哥氏方程的数学推导与加速度合成定理
哥氏方程具有如下形式: 其中,是向量 在惯性坐标系下变化速度,是向量 在旋转坐标系 下变化速度,是旋转坐标系 相对惯性坐标系 的旋转角速度。1、哥氏方程的一般意义在任意一个坐标系中(惯性系或非惯性系均可),向量 在 时间后有如下变化:向量 与起点位置无关。为了得到与哥氏方程一致的推导,我们将 分解成由旋转导致的 与由空间运动导致的 (事实上,我们可以将 分解成纯旋转和沿 方向...原创 2021-01-28 04:30:22 · 3194 阅读 · 0 评论