哥氏方程的数学推导与加速度合成定理

哥氏方程具有如下形式：

                                   

其中， 是向量  在惯性坐标系  下变化速度， 是向量  在旋转坐标系  下变化速度， 是旋转坐标系  相对惯性坐标系  的旋转角速度。

 

1、哥氏方程的一般意义

在任意一个坐标系中（惯性系或非惯性系均可），向量  在  时间后有如下变化：

向量  与起点位置无关。为了得到与哥氏方程一致的推导，我们将  分解成由旋转导致的  与由空间运动导致的  （事实上，我们可以将  分解成纯旋转和沿  方向的长度变化，但此时旋转角速度对应为旋转坐标系角速度与  在旋转系中的角速度之和）。我们的目标是推导  。因为旋转角  很小，可认为  与  垂直，所以：

                                 

即：

                                                   

只要满足在同一个坐标系下，上式对任意向量（可以是位移，速度等）均成立。

 

2、对应到哥氏方程

我们取惯性系  ，记上述方程为：

                                                 

                                       （这里有下标和无下标其实是一样的）

如果我们把  固连于某一旋转系统  之上， 相对  的旋转角速度 。  旋转将带动  旋转相同的角度，即  。  对应  相对  的变化，记作 （把  看作静止时， 的变化）。

此时：

                                                            

                                                            

即：

                                                 

上式仍然对任意向量（可以是位移，速度等）成立。

 

3、加速度合成定理

取  为相对惯性系的位移，则不妨将：

                                                

记作：

                                                      

上式即速度合成定理， 为绝对速度， 为相对速度， 为牵连速度（注意：这里下标  表示相对速度）。

再取  为  ，则：

          

                     

                     

记作：

                                              

此即加速度合成定理，其中：