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RSS订阅原创 陀螺仪的进动及其数学描述
参考文献：捷联惯性导航技术（第2版），David H. Titterton著，张天光等译因为陀螺仪始终处于转动中，所以当其收到外力矩的作用时，其运动变化情况与常识的理解不太一致。如下图所示，圆盘代表转子，转子绕轴 ss’ 自转。当在圆盘上施加一对绕 tt’轴的力偶时，转子的自转轴绕 pp’ 轴转动，此即进动。定性描述假设施加的是脉冲力偶，则在力偶施加时刻，圆盘获得一个绕 tt’ 轴的角速度。取圆盘上的 P1 点，则 P1 点获得线速度 w 。因为圆盘有绕 ss’ 轴的初始角速度，所以 P1.
2021-03-22 20:00:18
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原创 单目标跟踪小结（3）：MATLAB实践
内容主要提取自edX平台上Chalmers的micromaster项目：Emerging Automotive Technologies: Sensor Fusion and Non-linear Filtering for Automotive Systems。在单目标跟踪小结（1）：理论推导和单目标跟踪小结（2）：算法中，我们推导单目标跟踪问题的理论公式并介绍了三种算法。在本文中，我们将采用高斯叠加滤波算法（Gaussian Sum Filtering）跟踪一个随机运动的目标。运动方程和目标观测..
2021-02-19 20:15:36
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原创 单目标跟踪小结（2）：算法
内容主要提取自edX平台上Chalmers的micromaster项目：Emerging Automotive Technologies: Sensor Fusion and Non-linear Filtering for Automotive Systems。本文主要设计选通机制（gating）,最近邻滤波（Nearest Neighbour Filtering），加权融合滤波（Probabilistic data association filtering），高斯叠加滤波（Gaussian S..
2021-02-19 19:50:47
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原创 单目标跟踪小结（1）：理论推导
内容主要提取自edX平台上Chalmers的micromaster项目：Emerging Automotive Technologies: Sensor Fusion and Non-linear Filtering for Automotive Systems。对于单目标跟踪，我们主要想解决以下问题：如图所示，在初始时刻，我们有关于状态的估计 ；在随后的每个时刻，我们有多个测量，记做 ，但每个时刻测量个数不定，因为是单目标跟踪，所以对目标的测量为1个（这里我们假设点目标，即一个目标产生一个...
2021-02-19 19:09:32
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原创 视觉SLAM十四讲（第2版）总结
最近看完了《视觉SLAM十四讲（第2版）：从理论到实践》（高翔等著），原书分两部分，先介绍了数学基础，然后介绍了具体的SLAM实践，非常适合零基础开始学习SLAM。作为总结，这里并不对书中的内容做太多的重复说明，本人的水平也不足以用聊聊数字概括原书精华，因而这里采用这样一种思路：提出问题，分析求解，实践应用——来说说自己的理解。本文从研究背景出发，引出SLAM问题的数学模型；运用数学工具分析求解模型（主要是直接求导与扰动模型）；最后，对原书第13讲的代码组织进行整理，修改并注释第6讲的g2o代码以便
2021-02-14 21:25:44
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原创 哥氏方程的数学推导与加速度合成定理
哥氏方程具有如下形式： 其中，是向量 在惯性坐标系下变化速度，是向量 在旋转坐标系 下变化速度，是旋转坐标系 相对惯性坐标系 的旋转角速度。1、哥氏方程的一般意义在任意一个坐标系中（惯性系或非惯性系均可），向量 在 时间后有如下变化：向量 与起点位置无关。为了得到与哥氏方程一致的推导，我们将 分解成由旋转导致的 与由空间运动导致的 （事实上，我们可以将 分解成纯旋转和沿 方向...
2021-01-28 04:30:22
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原创 基于 Excel VBA 实现 DFT
离散傅里叶变化（DFT）的计算公式如下： DFT将时域内的周期离散信号变换为频域内的离散周期信号。1实现的功能利用ExcelVBA编写了一个自定义的 DFT(Xn, Index=True)函数，该函数返回数组。第一个输入参数是时域信号，要求在Excel表中已列的形式存在；第二个布尔型参数默认为True，返回变换后的实部数组；取False时，返回虚部数组。因为直接采用公式计算离散傅里叶变换，所以当数据量增多时，计算量较大。因此，处理很多...
2020-12-09 07:19:43
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原创 传感器融合小结（4）：粒子滤波器
内容基于edX平台上Chalmers的micromaster项目：Emerging Automotive Technologies: Sensor Fusion and Non-linear Filtering for Automotive Systems，在学习过程主要参考了Particle Filter Tutorial 粒子滤波：从推导到应用。这里主要按照自己的思路进行小结，内容主要包括蒙特卡洛采样，重要性采样权重递推推导，重采样和边缘粒子滤波器。1 模型说明系统模型包括动态模型...
2020-11-29 03:25:16
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原创 传感器融合小结（3）：非线性卡尔曼滤波器
内容主要提取自edX平台上Chalmers的micromaster项目：Emerging Automotive Technologies: Sensor Fusion and Non-linear Filtering for Automotive Systems。内容主要包括高斯滤波器，扩展卡尔曼滤波器（Extended KF），无迹卡尔曼滤波器（Unscented KF）和容积卡尔曼滤波器（Cubature KF）。1 模型说明模型包括系统动态模型（Motion Model）和观测模...
2020-11-25 07:13:18
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原创 传感器融合小结（2）：系统噪声离散化
内容主要提取自 edX 平台上Chalmers的micromaster项目：Emerging Automotive Technologies: Sensor Fusion and Non-linear Filtering for Automotive Systems。对于如下系统动态模型： 其中 为噪声。当 A 为常矩阵时：移项并同乘 有： ...
2020-11-22 23:40:08
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原创 线性规划单纯形（Simplex）算法总结与个人理解
关于线性单纯形算法的总结，具体包括单纯形算法，大M法，两阶段法以及单纯形法的一些特殊情况。关于单纯形法的理解，主要参考了线性规划-单纯形算法详解。单纯形法的特殊情况参考了单纯形法的几种特殊情况。这里不对单纯形算法的原理进行证明，但是给出自己对计算单纯形表的每一个步骤的理解。1 线性规划的形式说明一般线性规划可化为如下形式： 其中，b 可为正也可为负。当 b 中元素全为正时，显然 x = 0 ...
2020-11-20 09:12:48
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原创 传感器融合小结（1）：贝叶斯滤波
内容主要提取自edX 平台上Chalmers的micromaster项目：Emerging Automotive Technologies: Sensor Fusion and Non-linear Filtering for Automotive Systems。1、频率学派与贝叶斯学派（来自维基百科）在频率学派的推断方法中，未知参数通常（但不总是）被视为具有固定但未知的值，这些值在任何意义上都不能被视为随机变量，因此概率无法与它们相关联。相反，贝叶斯推断方法允许概率与未知参数相关联。个.
2020-11-12 03:17:44
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原创 关于卡尔曼滤波器的数学推导的学习笔记
卡尔曼滤波器学习笔记，包含推导过程中的具体计算。在学习理解过程中主要参考了以下两篇博客：1）卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(一)2）详解卡尔曼滤波原理本笔记主要是为了方便自己理解与将来再回顾，文中若有不足之处，欢迎指正交流！1、系统描述离散系统状态方程为： 其中：U, X, Y 是向量，F, G, C 是矩阵。理想情况下，只要有初始值 X...
2020-10-31 06:58:03
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原创 流过平板的超声速流动的CFD计算（附完整代码）
入门CFD，主要参考书目《计算流体力学基础及其应用》（John D.Anderson著，吴颂平等译）实现了第 10章流过平板的超声速流动的代码。利用有限差分法求解二维Navier-Stokes方程，采用MacCormack显示方法。代码总体不难，按照作者提供的思路编写即可。最后得到的结果中，压力一项与作者给出的有出入，在平板后缘靠近壁面的地方有震荡，猜测与边界条件有关：书中给出的壁面边界条件是对压力进行插值计算，而代码中选择了水平速度，垂直速度，密度和温度作为独立变量进行计算，在壁面处...
2020-08-19 22:33:32
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原创 不可压库艾特流的压力修正法求解（附完整代码）
入门CFD，主要参考书目《计算流体力学基础及其应用》（John D.Anderson著，吴颂平等译）实现了第 9.4节另一种数值方法：压力修正法 的代码。该方法通过采用三套不同的网格，分别在不同的网格上计算压力，速度水平分量，速度垂直分量，从而避免出现所求物理量出现“棋盘式分布”。因为采用了交错网格，记录起来比较麻烦，所以采用了Python中的3阶ndarray来表示网格组，具体说明如下。1、网格的示意图如下所示，其中黑点代表“压力(p)网格”，红叉代表“垂直速度(v)网格”，蓝点代表“...
2020-08-15 22:06:20
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原创 不可压缩库艾特流的隐式求解（附完整代码）
入门CFD，主要参考书目《计算流体力学基础及其应用》（John D.Anderson著，吴颂平等译）实现了第 9.3节数值方法：隐式Crank-Nicolson 的代码，问题比较简单，主要是托马斯算法的实现，原书中没有提到对角占优的问题，该算法具体可参考10分钟理解托马斯算法（tridiagonal matrix algorithm，Thomas algorithm）。代码运行结果如下： 不足之处，欢...
2020-08-13 03:17:48
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原创 二维超声速流——普朗特-迈耶稀疏波的流场CFD解（附完整代码）
入门CFD，主要参考书目《计算流体力学基础及其应用》（John D.Anderson著，吴颂平等译）实现了第 8.3节普朗特-迈耶稀疏波流场的数值解 的代码，采用的是MacCormack 方法，对守恒型方程求解。注意：代码最后运行的结果与作者在书中所提供的并不完全相同：1、当采用作者在书中提供的思路，即在流场下边界壁面处均采用向前差分计算时，结果是在壁面处速度大于稀疏波后速度，稀疏波后速度约710m/s，近壁面速度可达720m/s以上，而作者在书中指出近壁面速度约为706-70...
2020-08-12 05:12:53
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原创 喷管流动的守恒型CFD解法及激波捕捉（附完整代码）
入门CFD，主要参考书目《计算流体力学基础及其应用》（John D.Anderson著，吴颂平等译）实现了第 7.6节激波捕捉 的代码，采用的是MacCormack 方法，对守恒型方程求解；关于非守恒型方程，可见亚声速-超声速等熵喷管拟一维流动的CFD解法（附完整代码）。代码中增加了求解析解的功能。对求解析解过程的理解和思考如下：1、激波的存在可看做间断点，将激波前后的流动分别看做是两个等熵流动。如下图所示（图片截取自参考书，下标带0的压力表示总压，亦即初始压力）。激波前的等熵流动...
2020-08-09 03:17:57
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原创 亚声速-超声速等熵喷管拟一维流动的CFD解法（附完整代码）
入门CFD，主要参考书目《计算流体力学基础及其应用》（John D.Anderson著，吴颂平等译）实现了第 7.3节亚声速-超声速等熵喷管流动的CFD解法的代码，采用的是MacCormack 方法。代码中增加了动态显示无量纲温度和无量纲密度的功能，参考的是python中plot实现即时数据动态显示方法，最终结果如下：图中红点代表喉口所在位置。 ...
2020-08-07 02:04:06
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