NRF24L01+双向通信

之前写过了对于NRF24L01的单向通信，即一个作为固定发送端，另一个作为固定接收端的程序。这次在之前的基础上更进一步，让两个NRF24L01芯片互相通信，两个芯片在发送和接收模式之间来回切换。这样就可以做到双向通信。
NRF24L01芯片中有一个应答机制，就是在接收到信息后，接收端延时一段时间后会给发送端一个应答信号，但是这个应答信号我在实际使用过程中会出现错误，我也找不到错误在哪里，所以干脆就不使用它的应答，直接将应答关掉。

NRF_WriteRegister(NRF_REG_EN_AA, ENAA_ALL_DISABLE);     //使能自动应答（不使用自动应答）

大概思路有两种如下：
想要双向通信的话，就需要先找某一端作为发送端A，另一端作为接收端B，然后依次进入发送和接收模式。
1.一种是两个芯片A先进入发送端，3ms后如果发送完成就进入接收模式（这个时间与需要发送的数据量的大小有关，这里以发送19个字节的数据为例，大约需要1ms左右，等待3ms是为了使其将所有数据发送出去），另一端B也先进入接收模式，只不过2ms后发送完成进入接收模式，将两个芯片的运行时间错开。
2.在A发送作为发送端发送数据时，B需要在RX_MODE下等待，直到接收到A端发送的消息为止。A端发送完一个字节的数据后将发送中断标志位和FIFO全部清零并进入RX_MODE开始等待，B端接收到数据后将接收到的数据从FIFO中读出后把接收中断标志位和FIFO全部清零并进入TX_MODE开始发送消息。
以上两种方法都是可行的，只不过各有优缺点。

接下来贴上第一种方法的代码：

while(1)
    {
        static NRF_TR_e modestatus;
        if(millis()>=(RC_WRITE_HANDLE_PERIOD+RC_WRITE_HANDLE_TIME))
        {
            RC_WRITE_HANDLE_TIME=millis();
            if(!modestatus)
            {
                modestatus=TX;
            }
            switch(modestatus)
            {
                case TX:
                    rc_txdata_handle();
                    NRF_TX_mode();
                    NRF_FIFO_WRITE(nrf_tx_buffer,NRF_BUFFER_SIZE);
                    modestatus=TX_DONE;
                    break;
                case TX_DONE:
                    NRF_WriteRegister(NRF_REG_STATUS, CLEAR_TX_IRQ);
                    modestatus=RX;
                    break;
                case RX:
                    while(IRQ)
                    {
                        static uint16_t wait;
                        if(++wait>1000)
                        {
                            wait=0;
                            break;
                        }  
                    }
                    if(!IRQ)
                    {
                        uint8_t status = NRF_ReadRegister(NRF_REG_STATUS);
                        if(status & CLEAR_RX_IRQ)
                        {
                            NRF_WriteRegister(NRF_REG_STATUS, CLEAR_RX_IRQ);
                            NRF_RX_mode();
                            NRF_FIFO_READ(nrf_rx_buffer,NRF_BUFFER_SIZE);
                            rc_rxdata_handle();
                            NRF_FIFO_FLUSH(FLUSH_RX);
                        }
                    }
                    break;
                default:
                    break; 
                
            }
        }

    }

这是第一种方法的程序，只需要改变RC_WRITE_HANDLE_PERIOD的值就可以了，一个为2,一个为3。优点是两个芯片可以共用一套程序，缺点是可能会影响收发数据的精准度和速度。

第二种方法的代码与第一种大同小异，只不过接收端有另外一套程序，我还没有做具体的测试能不能使用，仅供参考吧：

//发送端
while(1)
    {
        static NRF_TR_e modestatus;
        if(millis()>=(RC_WRITE_HANDLE_PERIOD+RC_WRITE_HANDLE_TIME))
        {
            RC_WRITE_HANDLE_TIME=millis();
            if(!modestatus)
            {
                modestatus=TX;
            }
            switch(modestatus)
            {
                case TX:
                    rc_txdata_handle();
                    NRF_TX_mode();
                    NRF_FIFO_WRITE(nrf_tx_buffer,NRF_BUFFER_SIZE);
                    modestatus=TX_DONE;
                    break;
                case TX_DONE:
                    NRF_WriteRegister(NRF_REG_STATUS, CLEAR_TX_IRQ);
                    modestatus=RX;
                    break;
                case RX:
                    while(IRQ)
                    {
                        static uint16_t wait;
                        if(++wait>1000)
                        {
                            wait=0;
                            break;
                        }  
                    }
                    if(!IRQ)
                    {
                        uint8_t status = NRF_ReadRegister(NRF_REG_STATUS);
                        if(status & CLEAR_RX_IRQ)
                        {
                            NRF_WriteRegister(NRF_REG_STATUS, CLEAR_RX_IRQ);
                            NRF_RX_mode();
                            NRF_FIFO_READ(nrf_rx_buffer,NRF_BUFFER_SIZE);
                            rc_rxdata_handle();
                            NRF_FIFO_FLUSH(FLUSH_RX);
                        }
                    }
                    break;
                default:
                    break; 
                
            }
        }

    }
    
//接收端
while(1)
    {
        static NRF_TR_e modestatus;
        if(millis()>=(RC_WRITE_HANDLE_PERIOD+RC_WRITE_HANDLE_TIME))
        {
            RC_WRITE_HANDLE_TIME=millis();
            if(!modestatus)
            {
                modestatus=RX;
            }
            switch(modestatus)
            {
                case RX:
                    while(IRQ)
                    {
                        static uint16_t wait;
                        if(++wait>1000)
                        {
                            wait=0;
                            break;
                        }
                    }
                    if(!IRQ)
                    {
                        uint8_t status = NRF_ReadRegister(NRF_REG_STATUS);
                        if(status & CLEAR_RX_IRQ)
                        {
                            NRF_WriteRegister(NRF_REG_STATUS, CLEAR_RX_IRQ);
                            NRF_RX_mode();
                            rc_rxdata_handle();
                            NRF_FIFO_WRITE(nrf_rx_buffer,NRF_BUFFER_SIZE);

                        }
                    }
                    modestatus=RX_DONE;
                case RX_DONE:
                    NRF_WriteRegister(NRF_REG_STATUS, CLEAR_RX_IRQ);
                    modestatus=TX;
                case TX:
                    rc_txdata_handle();
                    NRF_TX_mode();
                    NRF_FIFO_WRITE(nrf_rx_buffer,NRF_BUFFER_SIZE);
                    modestatus=TX_DONE;
                case TX_DONE:
                    NRF_WriteRegister(NRF_REG_STATUS, CLEAR_TX_IRQ);
                    modestatus=RX;
                    
                    
            }
        }
    }

第二个方法的优点是相较于第一种提高了数据接收和发送的精准度，速度有一定的提升，缺点是需要两套程序。