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自动驾驶
文章平均质量分 94
李明朔
这个作者很懒,什么都没留下…
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Coursera自动驾驶2.1——最小二乘法和线性和非线性卡尔曼滤波
卡尔曼滤波器与线性递归最小二乘滤波器非常相似。递归最小二乘可以更新参数的估计值,但卡尔曼滤波器却能够对状态量进行估计和更新。卡尔曼滤波器的目标是对该状态量进行概率估计,主要是分两步实时更新:预测和修正。首先从时间 k − 1 时的初始概率估计开始,我们使用从车轮里程计或惯性传感器测量得出的数据使用运动模型来预测汽车的位置。然后,我们使用从 GPS或Lidar 测量得出的数据并使用测量模型来修正 k 时刻汽车的位置。原创 2023-06-02 00:29:02 · 938 阅读 · 0 评论 -
Coursera自动驾驶2.3-2.4——传感器:IMU,GNSS,LiDAR
LiDAR(激光雷达)可以感知到汽车四周所有方向并且能够提供非常准确的距离信息。如果要在一维空间中构建一个基本的 LIDAR,通常需要三个组件:一个激光器、一个光电探测器和一个非常精确的秒表。激光器首先沿着一些已知的射线方向发射近红外频带内的短脉冲。与此同时,秒表开始计数。激光脉冲以光速从传感器向外行进并击中远距离目标。只要目标表面没有抛光或发亮,激光脉冲就会从目标表面向各个方向散射,其中一些反射光会沿着原始光线方向返回。光电探测器捕捉到返回脉冲,秒表会告诉你从脉冲第一次消失到它回来之间经过了多长时间。原创 2023-06-02 00:29:56 · 645 阅读 · 0 评论 -
Coursera自动驾驶1.4——车辆建模
车辆建模原创 2022-11-18 08:27:35 · 2082 阅读 · 4 评论 -
Coursera自动驾驶1.5——纵向控制和横向控制
自动驾驶——汽车纵向控制和横向控制原创 2022-11-15 08:27:50 · 4775 阅读 · 1 评论 -
Coursera自动驾驶1.1-1.2——自动驾驶基础和软硬件架构
自动驾驶基础和软硬件架构原创 2022-11-11 08:02:50 · 1560 阅读 · 0 评论