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RSS订阅原创 插入排序算法
插入排序算法，也称为双指针排序算法，其基本思想是将序列分为已排序和未排序两部分，每次从未排序部分的第一个数开始，依次将其插入到已排序部分合适的位置中，使得已排序部分仍然保持有序。需要注意的是，基于双指针的排序算法可以行优化，例如，可以使用二分查找等方法来加快查找速度；循环遍历整个数组，从第 2 个元素开始，将当前元素插入到已排序部分的合适位置中。接下来，我们在已排序部分中向前逐一查找元素，直到找到第一个比当前元素小的位置。然后，使用双指针来找到当前元素在已排序部分中正确的位置。在这段代码中，我们使用了。
2023-06-29 10:12:52
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原创 C/C++基础（二）
auto相当于 char *、double * 等等。sort函数其实还可以有第三个参数，用来指定排序规则。通过auto关键字遍历data的所有元素。sort函数的作用是对已有数据进行排序。重点介绍一下vector的初始化。
2023-06-28 13:42:38
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原创 中值滤波的C++编程实现
需要注意的是，这段代码是一个简单的示例程序，仍然有很多可以改进和完善的地方，比如如何动态更新数据、如何处理数据边界问题以及如何根据具体的应用需求选取合适的窗口大小等。因此，在实际应用中，需要根据数据信号的特点和采集环境的不同，来选择合适的数据更新策略和算法参数。函数通过循环遍历整个数据向量，以每一个数据点为中心，动态滑动窗口来计算窗口中所有数据的中值，并将中值以覆盖方式更新回原始数据向量中，从而达到对数据的实时滤波和更新的目的。最终，我们输出了计算得到的中值和滤波后的数据向量。中，我们定义了一个数据向量。
2023-06-28 13:21:54
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原创 Ubuntu中固定串口设备的端口号
在 Ubuntu 中，串口设备的端口号是动态分配的，当插拔串口设备时，系统会根据设备的连接顺序和其他因素来分配端口号。但是，有一种方法可以使串口设备的端口号始终保持不变，即使用 udev 规则进行配置。udev 是一个 Linux 设备管理工具，可以监测并处理在系统中添加、删除、或修改设备的操作。可以通过为 USB 设备定义自定义 udev 规则来解决这个问题。
2023-06-27 09:58:02
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原创 Motor头文件和源文件解读
Motor里面包含制动和位置传感器。使用了枚举来描述电机的类型旋转电机Type=ROTATIONAL直线电机Type=LINEAR。
2022-11-12 20:15:36
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原创 如何在webots中绘制运动轨迹
我们希望在webots里仿真时，机器人的运动轨迹能够在3维仿真环境中显示出来。解决办法如下：添加一个Robot节点，并将其“supervisor”域设为“true”； 使用VRML语言撰写一个Shape节点，该Shape节点是由点构成的，并将该节点由supervisor导入到仿真环境中； 在1中Robot的控制器文件中，利用supervisor获取机器人质心的坐标，并将该点的坐标添加至2中的Shape节点中，然后将Shape中的点连接起来，便得到机器人质心的运动轨迹。1 添加Robot节点
2022-02-13 14:19:14
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原创 C/C++基础(一)
1 类类由成员变量和成员函数组成。成员变量分为静态成员变量和普通成员变量，静态成员变量是所有对象所共有的，可直接使用className::var来修改和访问。一般来说，一个类的对象所占有的内存等于其非静态成员变量的所占用的内存空间之和。访问范围修饰符分为公开修饰符、私密修饰符及保护修饰符。公开修饰符修饰的变量可在类内和其他区域被访问，私密修饰符修饰的变量只能在类内被访问，而保护修饰符————不清楚。构造函数。其定义形式：class name(){}当未显式定义构造函数时，系统会自动分配一个；若显式定义
2021-09-07 17:01:59
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原创 基于simscape的多体建模
基于simscape的多体建模1 简单介绍 从MATLAB命令行新建一个simscape的.slx文件：smnew %simulink newfigure 1.1 simscapesimscapesimscape必不可少的三部分：求解器f(x)=0f(x)=0f(x)=0，世界坐标系world frameworld \,\,frameworldframe以及mechanicalmechanicalmechanical configurationconfigurationconf
2021-08-29 13:43:53
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原创 调用Eigen科学计算库的C++程序在Matlab环境中运行
开局一大段话（废话）抱着提高Matlab程序运行速度的想法，打算在C++中编写耗时的计算过程，然后通过Matlab提供的Mex工具编译成mexw64程序，再用Matlab调用它。最初是打算用Matlab本身提供的科学计算库，但仔细想想，还是算了，对Matlab依赖性强不是什么好事，于是就开启了寻找开源的C++科学计算库的过程。在找库的过程中，我看到了这几个常用的库：Eigen、Ginac、Armadillo等。本来是想用Ginac的，因为它支持符号运算，但这玩意对linux系统支持得比较好，但要在wind
2021-08-22 18:38:24
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原创 rviz显示urdf文件
环境配置在安装完ROS后，便可以进行以下操作了。若操作不成功，欢迎留言，共同讨论。工作区创建#为方便区分 将catkin_ws文件夹称为工作区#将src文件夹称为工作空间#工作空间下又有功能包#以上是我自己瞎叫的 对不对就不知道了 反正照这个语句运行最终能实现将urdf显示到rvizmkdir ~/catkin_ws/src #同时创建工作区目标catkin_ws和工作空间目录srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace #初始化工作空间sr
2021-08-13 13:52:14
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原创 在simscape建模单摆
参数化连杆以不同视图查看模型和show所有坐标旋转关节使用参考坐标和从坐标的公共Z轴作为旋转轴改变重力方向指定关节目标，或选择默认值求解器和步长的设置，simscape推荐0de15s将单摆由无阻尼自由摆动修改成有阻尼驱动获取 vdp 模型的模块路径和名称列表。load_system('simple_Pendulum')%必须有BlockPaths = find_system('simple_Pendulum','Type','Block')获取 F
2020-10-02 21:31:57
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原创 linuxcan之kvaser使用笔记
kvaser是一种可以将USB接口转换成CAN的工具。安装：1、编译并安装的命令makemake install在kvlibsdk目录下直接make，报错的原因可能是编译器设置的编译规则过于严苛，出现cc1：all warnings being treated as errors的提示时，找到对应目录下的Makefile文件，删除CCFLAGS后面的 -Werror选项；若...
2019-12-29 11:26:23
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原创 听课有感
有些人讲课是真的不行照着念的，没有自己的通俗理解的没有举例的，没有把预备概念讲明白的是什么不讲，有什么用也不讲，为什么更不讲。周边知识更加不提了...
2019-12-18 16:03:09
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原创 bash: ./configure: /bin/sh^M: bad interpreter或./configure: line 57: $'\r': command not found
问题1：bash: ./configure: /bin/sh^M: bad interpreter问题2：./configure: line 57: $'\r': command not found出现这两种问题的解决方法：sudo apt-get install dos2unixdos2unix configure //将configure文件的换行符转换成unix下的换行符...
2019-12-10 19:37:00
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翻译 (.text+0x42): undefined reference to `shm_open'
gcc -pthread -lrt -o testChTh testChTh.c编译出错时试试gcc -o testChTh testChTh.c -pthread -lrt
2019-11-27 21:02:46
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原创 nfs的使用
1、启动服务2、修改共享目录对/etc/exports内的内容进行修改，其中/home/minilinux/system/为要共享的目录，若需修改共享目录，修改此处即可。...
2019-11-05 20:24:46
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原创 arm/linux相关基础知识
1、用户程序、API、系统调用、驱动程序、内核的关系https://www.cnblogs.com/Robotke1/p/3329612.html2、递增栈 递减栈 满栈 空栈（其翻译出错）https://www.cnblogs.com/fanzhidongyzby/p/5250116.html为什么会这么搞：递减栈在出栈的时候是递增的，其次，要Rx所在地址大于Ry(X>Y)...
2019-10-30 17:26:50
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原创 用arm ds5来调试汇编程序
1、建立工程2、对工程属性进行配置，主要配置ToolChain(工具链)、目标CPU和指令集以及ImageLayout的基地址（RO base address）3、当我工具链选择arm compiler5时，那么debug configuration时选择VE Cortex A7 X1才能正常debug这段汇编程序，倘若随便选择一个FVP（混合虚拟平台），那么不能够正常debug...
2019-10-20 16:59:49
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原创 arm-none-linux-gnueabi-gcc:未发现命令的两个可能原因
1、未安装32位库2、Makefile文件中的编译器所在路径没有设置正确
2019-09-22 13:48:35
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原创 开发板与虚拟机上的ubuntu实现tftp文件传输功能
tftp是什么？tftp是TCP/IP协议族中的协议，用以在客户机和服务器之间进行简单文本传输。端口号是69。使用tftp进行文件传输主要有这几步：一、安装tftp服务在Ubuntu中将服务端和客户端都安装上：sudo apt-get install tftp tftpdsudo apt-get install xinetdtftp和tftpd分别是用户端和服务器端...
2019-09-22 11:29:51
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原创 I/O的几个非常重要的函数
1、open函数fd = open(路径/文件名,操作,文件权限)fd =open(路径/文件名,操作) （文件若已经存在，使用此语句打开文件）操作有：O_RDONLY:只读操作 O_WRONLY:只写操作 O_RDWR:读写操作 O_CREAT:创建一个文件 O_EXCL：与O_CREAT搭配使用时，若文件已经存在，则返回小于0的值 O_TRUNC:若文件已...
2019-09-18 10:53:38
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原创 Linux命令（持续更新）
命令1、ls查看ls -al 文件名：查看文件权限查看文件具体信息，包括文件名、大小、文件所属用户、用户所属组、权限等等ls -ali可以用来查看文件ID号ls /mnt/s* ：查看绝对路径为/mnt/文件夹下的所有以字母s开头的文件2、chmod修改权限chmod 777 文件名:修改至任何用户都可运行3、touch创建文件touch 文件名4、echo...
2019-09-17 19:06:47
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原创 arm-linux-gcc在Linux下的安装与环境配置
安装第一步：下载arm-linux-gcc解压包，解压就可以运行的那种。我下载的是4.4.3版本第二步：在linux环境下解压，使用命令：tar -vxf 解压包名称并记录解压所得文件夹下bin的路径环境配置输入命令：vim ~/.bahrc 进入文本，在该文本的最后添加一行代码:export PATH=$PATH:/opt/FriendlyARM/toolscha...
2019-09-17 13:46:58
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原创 基于Matlab读取txt文件的方法
文章目录欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入文章目录欢迎使用Mark...
2019-06-12 13:05:42
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