YLC项目

一.障碍物的提取问题

1- [ ] Biasutti提出了一种对点云中被遮挡的部分进行还原的方法【5】。其思路是：首先将点云生成Range Image结构并在其中进行聚类，然后选择某个物体所代表的类并在图中抹掉，之后根据周围像素将抹掉的部分复原出来，最后将Range Image映射回点云。下图是论文中的算法的结果，可以看出白色的行人被抹掉了，而地面上的空洞被漂亮的填充了

2.深度图像聚类分割

官方：https://github.com/PRBonn/depth_clustering
个人改进：https://github.com/WAN96/Range-Image-based-segementation

3.多线程
ros::MultiThreadedSpinner

ros::MultiThreadedSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.spin();

ros::AsyncSpinner

ros::AsyncSpinner spinner(4); // Use 4 threads
spinner.start();
ros::waitForShutdown();

c++多线程
https://www.cnblogs.com/zizbee/p/13520823.html

4 最小二乘法拟合直线
https://www.cnblogs.com/slgkaifa/p/7265010.html