ubuntu18.04安装OpenPCDet

虚拟环境配置

1.最后成功的环境
ubuntu18.04+ cuda10.2+cudnn7.6.5+pytorch1.5.0

2.最开始是cuda10.2+cudnn8.0+pytorch1.7,安装失败，pycharm终端显示各种链接库找不到，最终考虑是版本太高了的原因，降了版本之后，顺利通过;

3.cuda和cudnn的安装
cuda传送门
cudnn传送门

4.官网下载非常慢，这里推荐下载迅雷，复制你要下载的版本的网址链接到迅雷中下载，速度快的飞起;

参考链接:https://blog.csdn.net/McQueen_LT/article/details/108692403

安装spconv1.2.1

提前安装好cmake3.13.2以上版本，并添加到环境中

1.在你的工作空间内打开终端输入(末尾一定要加–recursive）

   git clone https://github.com/traveller59/spconv.git --recursive

2.进入到third_party/pybind11文件夹下面，如果为空，则下载pybind11;我的下载下来就是完全的;

    git clone https://github.com/pybind/pybind11.git
    cd pybind11
    git checkout -b 3b1dbeb

3.编译安装spconv

   cd spconv
   python setup.py bdist_wheel
   cd dist
   pip install spconv-1.2.1-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl 

4.检查是否安装成功，无输出则成功;

python
import spconv

5.报错及解决

第一种错误：Found cuDNN: v? (include: /usr/local/cuda-10.2/include, library: /usr/local/cuda-10.2/lib64/libcudnn.so)
第二种错误：nvcc fatal: unknown '-Wall'

第一种错误需要在CmakeLists.txt中加入cuda的路径

set(CMAKE_CUDA_COMPILER "/path/cuda-10.2/bin/nvcc")

第二种注释掉Caffe2Targets.cmake中的包含 -Wall 的两行代码

安装PCDet

这一步比较简单

git clone https://github.com/open-mmlab/OpenPCDet.git
pip install -r requirements.txt 
python setup.py develop
pip install mayavi

cd到tools目录下

python demo.py --cfg_file cfgs/kitti_models/pointrcnn.yaml     --ckpt pointrcnn_7870.pth     --data_path /home/zqh/ceshi_data/000303.bin

会提示你安装qt插件

 ImportError: Could not import backend for traitsui.  Make sure you have a suitable UI toolkit like PyQt/PySide or wxPython  installed.

运行下面命令解决

 pip install PyQt5 -i https://pypi.doubanio.com/simple/

跑一个pointrcnn模型效果