基于V2X多智能车辆系统控制仿真分析入门-基础知识之图论

多智能车辆的仿真入门分析涉及到一些基础知识，按照如下图的章节安排，首先是图论的基础知识

图论为实际的车辆之间的通信链路建立数学模型提供了理论基础。如图1.1所示的车辆之间的通信链路，如何描述这种通信链路并抽象成数学模型。图论是最佳选择。

图1.1 车辆之间通信链路

图论是基于一致性的车辆编队控制研究中一个非常重要的工具，应用图论可表示车联网环境下车车间通信的拓扑关系，下面我们给出图论的基础知识和一些有用的结论。假设用G=(V,E)描述一个图， 其中V={V1,V2,V3…….Vn}为顶点的集合，E={E1,E2,E3……En}表示由节点与节点组成的边集。

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           图1.2 有向图        

                         图1.3 无向图

如图1.2和图1.3所示，节点为{1,2,3,4,5}，在图2上，节点2和节点3之间就是边，用符号E表示。通俗的讲，有方向的就是有向图，如图2所示。无方向的就是无向图，如图3所示。在有向图中，对于任意节点p,指向该节点的边的节点数目即为该点的入度:类似的,从该节点出发的边的数量称为该点的出度。以图2为例，节点2的入度是2（节点1指向节点2，节点3指向节点2）。节点2的出度为1（节点2指向节点4）。入度是一个非常重要的概念，在后面的矩阵分析中有非常重要的作用，需要重点关注。图论中还有其余的概念在智能车辆中使用不多，具体可参照相关资料介绍。