基于V2X多智能车辆协同控制仿真分析入门-基础知识-矩阵

通过采用代数图论对车车间的通信拓扑关系进行描述，进而基于矩阵理论，采用矩阵的形式来表征车车间的通信拓扑结构，进而用相应矩阵及其性质进行刻画。图论中涉及到的矩阵主要有邻接矩阵，入度矩阵，连接矩阵，拉普拉斯变换矩阵。

图2.1 领航者拓扑
以图2.1所示的拓扑为例，详细描述各种矩阵的由来。邻接矩阵用A表示，入度矩阵用D表示，连接矩阵用B表示（也有用K或P表示），拉普拉斯变换矩阵用L表示

如表2.1所示，把图2.1中所有的节点都列出来，节点1对应V1，节点2对应V2，其余依次类推。所有节点用于横坐标和纵坐标。由于没有环图，所有Vi与Vi之间的连接都是0，以竖方向节点V1为例，V1与V1的连接为0，即a11=0，V2与V1的连接为0,即a12=0，因为在图2中，节点V2不能通行节点V1。其余的节点类似。以竖方向的节点V2为例，A21=1是因为节点1能通向节点2，a24=0是因为节点4不能通向节点2。依次可得邻接矩阵：

邻接矩阵的所有行之和就是入度，列之和就是出度。

拉普拉斯变换矩阵为L=D-A

连接矩阵主要应用与领航者系统中，其中的拓扑图如下图2.1。节点1是领航者，其余的节点是跟随者。