欧姆龙CK3M与松下A6伺服驱动配置——位置模式

控制器：欧姆龙CK3M
驱动器和电机：松下A6配套
因为我也是第一次接触这个控制器，走了不少弯路，在此记录一下。
先给上官方给的接线图（划掉3、4、5、6 配置长线驱动，不知道为什么我的光电耦合输入不能用）:

CK3M配置为PFM输出（ACC24E3）：

Sys.WpKey = $AAAAAAAA
Gate3[0].Chan[0].OutputMode=8
Gate3[0].Chan[0].EncCtrl=8
Gate3[0].PfmClockDiv = 4
Gate3[0].Chan[0].PackOutData=0
Gate3[0].Chan[0].PfmFormat=0
Gate3[0].Chan[0].TimerMode=3
//编码表
EncTable[2].Type = 1
EncTable[2].pEnc = Gate3[0].Chan[0].TimerA.a
EncTable[2].index1 = 0
EncTable[2].index2 = 0
EncTable[2].index3 = 0
EncTable[2].MaxDelta = 0
EncTable[2].ScaleFactor = 1/256
//电机配置
Motor[1].pAmpEnable=Gate3[0].Chan[0].OutCtrl.a
Motor[1].pAmpFault=Gate3[0].Chan[0].Status.a
Motor[1].pAmpFault=0
Motor[1].AmpFaultLevel=1
Motor[1].AmpFaultBit=7
//Motor[1].pLimits=Gate3[0].Chan[0].Status.a
Motor[1].pLimits=0
Motor[1].LimitBits=25
Motor[1].pEncStatus=Gate3[0].Chan[0].Status.a
Motor[1].CaptControl=$14080801
Motor[1].pCaptFlag=Gate3[0].Chan[0].Status.a
Motor[1].pCaptPos=Gate3[0].Chan[0].HomeCapt.a
Motor[1].MaxDac=32767
Motor[1].pEnc=EncTable[2].a
Motor[1].pEnc2=EncTable[2].a
Motor[1].pDac=Gate3[0].Chan[0].Pfm.a
Motor[1].Servo.Kp = 40
Motor[1].Servo.Kvfb = 0
Motor[1].Servo.Kvff = 40
Motor[1].Servo.Ki = 0.001 

松下A6驱动器参数：

控制器有没有成功发送脉冲可以在松下程序的“监视器”处查看：

最后给上官方论坛地址，遇到的问题一般上面也能找到：Deltatau Forums