四元数
南京小汤包
这个作者很懒,什么都没留下…
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像素坐标系to图像坐标系+20200922
像素坐标系: 如下图所示:像素坐标系u-v的原点为O0, 横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列, 在视觉处理库OpenCV中,u对应x,v对应y; 图像坐标系: 图像坐标系x-y的原点是O1,为像素坐标系的中点, 假设(u0,v0)代表O1在u-v坐标系下的坐标,dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸; 则图像坐标系和像素坐标系的关系如下: 假设物理坐标系中的单位为毫米,那么dx的单位为毫米/像素。 那么x/dx的单位就是像素了, 即和u的单位一样。 为了方便, 将上式写成矩阵形式:原创 2020-09-22 22:26:18 · 2280 阅读 · 0 评论 -
四元数 in Vrep+20200920
VREP中直接设置物体姿态的函数有3个: 1、simSetObjectOrientation:通过欧拉角设置姿态 2、simSetObjectQuaternion:通过四元数设置姿态 3、simSetObjectMatrix:通过旋转矩阵设置姿态(同时也可以设置位置) 通过设置物体矩阵可以同时改变其位置与姿态,参数matrix是一个包含12个元素的列表: 12 simFloat values (the last row of the 4x4 matrix (0,0,0,1) is not n原创 2020-09-20 20:09:13 · 308 阅读 · 0 评论