相机坐标系to机器人坐标系+20200920

最新推荐文章于 2024-01-04 11:26:45 发布
最新推荐文章于 2024-01-04 11:26:45 发布
阅读量4.5k 收藏 40
点赞数 4
分类专栏： python 文章标签： 计算机视觉
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_45438446/article/details/108672732
版权
本文介绍了视觉SLAM中世界坐标系到相机坐标系的转换原理。通过旋转和平移两个步骤，实现不同坐标系间同一特征点坐标的变换。重点讨论了旋转矩阵和平移向量的使用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

在视觉 SLAM 中，我们引入了 4 个坐标系，通过不同坐标系观测到同一个点会得到不同的坐标位置，并且存在一定的关系。
在这里插入图片描述
一、世界坐标系到相机坐标系

世界坐标系与相机坐标系之间仅相差一个旋转和一个平移，我们将图像中的坐标系旋转到与世界坐标系相同的方向，再将两个原点通过平移重合到一起即可完成变换。
1、旋转矩阵
在这里插入图片描述
1、坐标系原点的平移
2、三个轴的旋转
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

【相机坐标系和机器人坐标系之间的旋转矩阵】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-07 751
相机到机器人的旋转矩阵Ｒ：机器人->相机。机器人到相机的旋转矩阵Ｒ：相机->机器人。机器人坐标系：ｘ向前，ｙ向左，ｚ向上。相机坐标系：ｘ向右，ｙ向下，ｚ向前。下面用ros可视化一下。
六轴机器人直角坐标系建立_机器人工具坐标系的创建（官方文档）
weixin_35250656的博客
12-24 2531
工具坐标系点数据是由直角坐标系为基准的工具(Tool)坐标系中心位置及姿势所表示的。位置用位置数据(X、Y、Z)，姿势用姿势数据(U、V、W)指定。除了机器人固有的 Tool 0 坐标系外，用户可自定义 1～15 共 15 个 Tool 坐标系。机器人默认的 Tool 0 坐标系根据机器人类型分别如下定义。水平多关节机器人(4 轴机器人)的 Tool 0 坐标系的定义第 4 轴(旋转轴)的中心为原...
相机3D坐标到机械臂坐标的转换
weixin_39484607的博客
03-04 3994
相机3D坐标到机械臂坐标的转换
相机坐标系转换
canwang_sjtu的博客
03-22 1528
相机坐标系转换 https://blog.csdn.net/xueluowutong/article/details/80950915
将相机坐标系下某点坐标转移至机械臂基坐标系下（眼在手上）
ZNC1998的博客
10-21 2189
【代码】将相机坐标系下某点坐标转移至机械臂基坐标系下（眼在手上）
delta机械臂手眼标定--相机坐标系到机械臂坐标系转换
Zeng999212的博客
07-23 3081
delta机械臂的手眼标定获取机械臂的三维坐标
相机坐标系和机械手坐标系的标定软件
06-29
相机坐标系和机械手坐标系的标定软件
python3d坐标系转换_世界坐标系,相机坐标系和图像坐标系的转换(Python)
weixin_39935654的博客
01-12 3301
世界坐标系,相机坐标系和图像坐标系的转换(Python)相机内参外参说明:https://panjinquan.blog.csdn.net/article/details/102502213计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换:https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/535580961....
Proeasy机器人:建立动态用户坐标系取料
weixin_52300845的博客
04-21 1479
首先视觉固定在机器人的Z轴丝杆中心搭配取料,在这过程中我们遇到了以下几个问题: 1.视觉与机械手标定后,发现视觉Y轴方向与机器人Y轴方向相反 2.建立用户坐标系后,物料进行旋转10度左右,进行拍照抓取发现角度没有问题,X和Y的方向不对 3.建立用户坐标系后,用相机中心和丝杆中心在用户坐标系的1号用户坐标,进行(0,0)原点移动,发现都不在视觉的mark中心,以镜像对称的方式移到了另外一边 4.在机械手标定,物料模板标定,机械手取料点标定的正确下,发现Y轴偏移值不对 针对上面的问题情况,提出的解
相机坐标系转换到 NED 坐标系
最新发布
01-10
在机器人编程或无人机应用中，将相机坐标系中的位置信息转换到北东地(North-East-Down, NED)坐标系是一个常见的需求。此过程涉及到多个变换矩阵的应用。 #### 定义两种坐标系统的方向关系 通常情况下，相机坐标系...
工业相机与SCARA机械臂的坐标系标定
liangchunjiang的博客
07-18 5678
原文：https://blog.csdn.net/qq_36552550/article/details/79409242 注：感谢固高长江研究院徐工程师的技术讲解，以及matlab程序，机器人系统程序的提供。 在工业现场当中，相机拍摄到的图像有一个相机坐标系，而机器人自身也有一个机器人自身的坐标系，两者互相独立；当我们通过相机进行对物体进行拍摄，通过模式识别得到了目标物体在相机坐标系下的坐标...
机器视觉-坐标变换
一碗白开水一
03-11 641
仿射变换 透视变换 u,v是原始图片坐标，对应得到变换后的图片坐标x,y：
一个例子搞明白机器人坐标系变换
himlen的专栏
08-04 8688
Transformation matrix理解
工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定
jellyfish0507的博客
09-06 2169
工业相机标定
相机标定基础--相关坐标系
panpan_jiang1的博客
09-12 4089
为了能够更好的描述和计算相机标定过程中图像上的像素点与空间三维点之间的关系，首先定义了四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像平面坐标系、像素坐标系
视觉SLAM | 坐标系转换
W776655的博客
08-29 343
【04】 坐标系转换
全局世界坐标系、相机位姿、机械臂末端位姿数三者的关系
weixin_50531046的博客
01-04 772
另一种方法是使用已知的固定点或固定结构，例如房间的角落或地板上的标记，作为全局世界坐标系的基准。全局世界坐标系是一个绝对的坐标系，通常用于整个场景或系统的参考。在机器人或计算机视觉应用中，全局世界坐标系可以是实验室或工作环境中的固定坐标系，以其作为整个系统的参考框架。使用机械臂的正运动学或者其他标定方法来测量机械臂末端坐标系相对于机械臂基座坐标系的变换，从而得到机械臂末端位姿数据。将相机位姿数据和机械臂末端位姿数据从机械臂基座坐标系转换至全局世界坐标系，以便在整个系统中进行统一的坐标分析。
巧用 OpenCV solvePnP() 函数完成由图像坐标系到机器人坐标系的转换（二维坐标系之间的转换）
weixin_46300916的博客
06-14 2172
在使用长广溪机器人画画时，由图像处理得到素描图，将素描图截断为若干段坐标簇，我需要将接受到的图像坐标系下的点簇转换为机器人坐标系下的点，即完成由图像坐标系到机器人坐标系之间的转换。这里借用了OpenCV的solvePnP函数的坐标转换功能完成相关任务，如有错误，望指正。关于焦距的设定可以依据官网进一步讨论。
如何将相机坐标系得到的位姿转换到世界系下机体的位姿
weixin_44587828的博客
11-18 825
本文简单介绍了不同坐标系之间的变换方法。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值