相机坐标系to机器人坐标系+20200920

最新推荐文章于 2023-11-18 12:15:27 发布
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分类专栏： python 文章标签： 计算机视觉
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在视觉 SLAM 中，我们引入了 4 个坐标系，通过不同坐标系观测到同一个点会得到不同的坐标位置，并且存在一定的关系。
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一、世界坐标系到相机坐标系

世界坐标系与相机坐标系之间仅相差一个旋转和一个平移，我们将图像中的坐标系旋转到与世界坐标系相同的方向，再将两个原点通过平移重合到一起即可完成变换。
1、旋转矩阵
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1、坐标系原点的平移
2、三个轴的旋转
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南京小汤包
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专栏目录
【相机坐标系和机器人坐标系之间的旋转矩阵】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
04-07 409
相机到机器人的旋转矩阵Ｒ：机器人->相机。机器人到相机的旋转矩阵Ｒ：相机->机器人。机器人坐标系：ｘ向前，ｙ向左，ｚ向上。相机坐标系：ｘ向右，ｙ向下，ｚ向前。下面用ros可视化一下。
工业现场相机坐标系和机械手坐标系的标定
jellyfish0507的博客
09-06 1944
工业相机标定
delta机械臂手眼标定--相机坐标系到机械臂坐标系转换
Zeng999212的博客
07-23 2063
delta机械臂的手眼标定获取机械臂的三维坐标
相机3D坐标到机械臂坐标的转换
weixin_39484607的博客
03-04 3391
相机3D坐标到机械臂坐标的转换
关于机器人坐标系变换的笔记
足迹
02-21 1361
机器人坐标系的变换，涉及了平移和旋转，在TF树中，我们可以得到Translation(平移)和Rotation(旋转)。base_link 下的[0,0,0]点经过旋转和平移，变成了[-0.04,0,1.2]，相对于base_link。意思为，从源坐标系base_link，到目标坐标系head_link1的变换关系，结果如下所示。如果没有旋转，只有平移，H矩阵的R为单位矩阵，从base_link 到 head_link1。机器人的base_link在底部，头在1.2米的地方（平移），旋转基本没有。
一个例子搞明白机器人坐标系变换
himlen的专栏
08-04 7119
Transformation matrix理解
如何将相机坐标系得到的位姿转换到世界系下机体的位姿
最新发布
weixin_44587828的博客
11-18 523
本文简单介绍了不同坐标系之间的变换方法。
将相机坐标系下某点坐标转移至机械臂基坐标系下（眼在手上）
ZNC1998的博客
10-21 933
【代码】将相机坐标系下某点坐标转移至机械臂基坐标系下（眼在手上）
经典手眼标定方法汇总（matlab程序）
08-21
所谓手眼标定是统一视觉系统和机器人的坐标系，从而可以使视觉系统所确定的物体位姿可以转换到机器人坐标系下，由机械臂完成对物体的作业。 最常见的手眼系统包括Eye-to-Hand和Eye-in-Hand两种。在Eye-to-Hand手眼...
相机坐标系和机械手坐标系的标定软件
06-29
相机坐标系和机械手坐标系的标定软件
机器人手眼标定matlab程序（AX=XB方法）
05-17
使用matlab随意建立一个机器人，设定好相机坐标系和标定板坐标系。然后采集不同位姿下，机器人末端在基坐标的位姿T_b_t，标定板坐标系在相机坐标系下的位姿T_c_cal。然后计算相机坐标系相对于机器人基础的位姿。
基于视觉引导的ABB机器人定位与抓取.pdf
08-14
**摄像机成像模型**：使用了经典的针孔模型，该模型涉及四个坐标系，即像素坐标系、图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系（机器人坐标系）。通过一系列坐标转换，可以将世界坐标下的点投影到像素坐标上。 **手眼...
基于Halcon的机器人手眼标定方法研究.pdf
08-14
该方法在标定过程中建立相机图像坐标系与机器人坐标系转换关系的同时获得相机内外参数。在UR5机器人平台上进行试验验证，试验结果表明该方法可提高标定效率与标定精度，且算法具有良好的跨平台移植性。 一、机器人...
基于Adam优化算法的双目机器人手眼标定方法.pdf
08-11
手眼标定是指将机器人末端执行器（EOE）的空间坐标系与相机坐标系之间建立精确的数学关系，这直接影响到机器人后续任务的精度。传统的标定方法可能存在计算复杂度高、稳定性差等问题，而本文提出的Adam优化算法解决...
干货 | 相机标定：机器人手眼标定
小白学视觉
07-19 3781
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达作者丨张贶恩@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/76578691编辑丨OpenCV与AI深度学习系统全面的相机标定课程：单目/鱼眼/双目/阵列 相机标定：原理与实战相机标定是机器人视觉中非常重要的一步，可以帮助机器人转换识别到的视觉信息，从而完成后续的控制工作，例如视觉抓取等等。笔者做过一些机器...
相机坐标系转换
canwang_sjtu的博客
03-22 1461
相机坐标系转换 https://blog.csdn.net/xueluowutong/article/details/80950915
相机标定基础--相关坐标系
panpan_jiang1的博客
09-12 2950
为了能够更好的描述和计算相机标定过程中图像上的像素点与空间三维点之间的关系，首先定义了四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像平面坐标系、像素坐标系
深入浅出地理解机器人手眼标定
热门推荐
二毛的博客
03-30 5万+
所谓手眼系统，就是人眼镜看到一个东西的时候要让手去抓取，就需要大脑知道眼镜和手的坐标关系。如果把大脑比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的关系知道，B和C的关系知道，那么C和A的关系就知道了，也就是手和眼的坐标关系也就知道了。 相机知道的是像素坐标，机械手是空间坐标系，所以手眼标定就是得到像素坐标系和空间机械手坐标系的坐标转化关系。 在实际控制中，相机检测到目标在图像中的像素位置...
手眼标定实战(二)-基于opencv的Eye to Hand相机标定
04-30
在本文中，我们将介绍如何使用 OpenCV 进行 Eye to Hand 相机标定。Eye to Hand 相机标定是一种将相机与机械臂手部姿态进行标定的方法。通过此方法，我们可以确定相机和机械臂手部的相对位置和姿态，从而实现机器人的视觉伺服控制。 相机和机械臂手部的标定基于以下假设： - 相机和机械臂手部之间存在一个已知的固定链接。 - 相机和机械臂手部之间的变换可以表示为相机和机械臂基座之间的变换与机械臂手部姿态之间的变换的组合。 基于这些假设，我们可以通过以下步骤进行 Eye to Hand 相机标定： 1. 收集相机和机械臂手部的数据 在进行标定之前，我们需要收集一些相机和机械臂手部的数据。这些数据包括相机捕捉到的图像和机械臂手部的姿态。我们需要确保图像和姿态之间的时间戳是同步的。 2. 提取图像中的特征点 我们需要在图像中找到一些稳定的特征点，以便在后续步骤中进行匹配。在本例中，我们将使用角点作为特征点。 3. 计算特征点在图像中的坐标和机械臂手部姿态 我们需要将特征点的图像坐标转换为相机坐标系下的坐标，并将机械臂手部姿态转换为基座坐标系下的变换。这可以通过使用相机的内参矩阵和机械臂手部的外参矩阵来完成。 4. 进行特征点的匹配 我们需要将图像中的特征点与机械臂手部姿态中的特征点进行匹配。这可以通过计算两组特征点之间的最小距离来完成。 5. 计算相机和机械臂手部之间的变换 我们可以使用 RANSAC 算法来估计相机和机械臂手部之间的变换。RANSAC 算法通过随机选择一些匹配对来估计变换矩阵，并通过计算估计矩阵与其他匹配对之间的误差来验证估计矩阵。 6. 评估标定精度 最后，我们需要评估标定的精度。这可以通过计算相机和机械臂手部之间的变换矩阵与真实变换矩阵之间的误差来完成。 下面是基于 OpenCV 的 Eye to Hand 相机标定的示例代码：

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