像素坐标系to图像坐标系+20200922

像素坐标系：
如下图所示：像素坐标系u-v的原点为O0，
横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列，
在视觉处理库OpenCV中，u对应x，v对应y；

图像坐标系：
图像坐标系x-y的原点是O1，为像素坐标系的中点，
假设（u0，v0）代表O1在u-v坐标系下的坐标，dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸；
则图像坐标系和像素坐标系的关系如下：

假设物理坐标系中的单位为毫米，那么dx的单位为毫米/像素。
那么x/dx的单位就是像素了，
即和u的单位一样。
为了方便，
将上式写成矩阵形式：

相机坐标系 以光心为相机坐标系的原点，以平行于图像的x和y方向为Xc轴和Yc轴，Zc轴和光轴平行，Xc，Yc，Zc互相垂直，单位是长度单位。
图像物理坐标系 以主光轴和图像平面交点为坐标原点，x和y方向如图所示，单位是长度单位。
图像像素坐标系 以图像的顶点为坐标原点，u和v方向平行于x和y方向，单位是以像素计。
针孔相机的模型：三维世界中的物体，经过相机成像系统，变成二维图像过程如下所示。
在这里插入图片描述

相机坐标系通过内参矩阵转换到图像像素坐标系
这一步是经过两步实现的，一般情况下，相机成像过程中都会存在畸变，因此在标定的过程中需要求取畸变系数。
畸变
畸变一般可以分为：径向畸变、切向畸变

其中，k1,k2,k3径向畸变系数，p1,p2是切向畸变系数。畸变发生在相机坐标系转图像物理坐标系的过程中。操作的对象是相机坐标系。