像素坐标系:
如下图所示:像素坐标系u-v的原点为O0,
横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列,
在视觉处理库OpenCV中,u对应x,v对应y;
图像坐标系:
图像坐标系x-y的原点是O1,为像素坐标系的中点,
假设(u0,v0)代表O1在u-v坐标系下的坐标,dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸;
则图像坐标系和像素坐标系的关系如下:
假设物理坐标系中的单位为毫米,那么dx的单位为毫米/像素。
那么x/dx的单位就是像素了,
即和u的单位一样。
为了方便,
将上式写成矩阵形式:
相机坐标系 以光心为相机坐标系的原点,以平行于图像的x和y方向为Xc轴和Yc轴,Zc轴和光轴平行,Xc,Yc,Zc互相垂直,单位是长度单位。
图像物理坐标系 以主光轴和图像平面交点为坐标原点,x和y方向如图所示,单位是长度单位。
图像像素坐标系 以图像的顶点为坐标原点,u和v方向平行于x和y方向,单位是以像素计。
针孔相机的模型:三维世界中的物体,经过相机成像系统,变成二维图像过程如下所示。
在这里插入图片描述
相机坐标系通过内参矩阵转换到图像像素坐标系
这一步是经过两步实现的,一般情况下,相机成像过程中都会存在畸变,因此在标定的过程中需要求取畸变系数。
畸变
畸变一般可以分为:径向畸变、切向畸变
其中,k1,k2,k3径向畸变系数,p1,p2是切向畸变系数。畸变发生在相机坐标系转图像物理坐标系的过程中。操作的对象是相机坐标系。
像素坐标系to图像坐标系+20200922
最新推荐文章于 2023-12-26 23:19:14 发布