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由于GINavPlot是用MATLAB语言开发的可视化工具，在使用GINavPlot做数据分析时读取数据的速度很慢，因此考虑扩展一下RTKPLOT。使用的效果各有利弊，GINavPlot读取数据慢，但MATLAB原生的图像操作起来反应迅速，方便（比如数据量较大时，放缩图像无卡顿，且操作方便）；RTKPLOT读取数据很迅速，但当数据量很大时，图像操作显得有些力不从心，放缩操作不方便，且会有卡顿（因为数据量太大，刷新会有延迟）仅仅简单介绍一下想要绘制INS输出的速度、姿态、陀螺零偏和加计零偏等相关曲线，这与rt

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先理解NMEA协议和RTCM协议是干啥用我们在使用网络RTK服务时，需要告诉数据中心我们在哪里，然后数据中心根据我们的位置发送校正信息。但是接收和发送的文件需要指定统一的格式，因此出现了NMEA和RTCM协议。数据中心接收的文件和发送的文件分别为遵从NMEA协议和RTCM协议，下边两张图非常形象。相关学习链接：https://blog.csdn.net/qq_24536171/article/details/72742908https://wenku.baidu.com/view/1048ab956

IGS 提供的 GNSS 轨道产品和钟差产品的解算基准并非完全一样, 对于精密产品，各 GNSS 系统的参考基准均为双频无电离层组合；对于广播星历，则区分 GPS 类卫星(GPS,Galileo,QZSS,IRNSS) 基于双频无电离组合的伪距以及 BDS 卫星系统基于 B3 频点。使用广播星历时，对于 GPS 类用户而言，实际使用的卫星钟差包含了无电离层组合的卫星端硬件延迟，如果用户端采用的定位模型与产品解算策略一致，即卫星产品是基于 L1/L2 频段的无电离组合则不会引入额外的基准误差。而当用户与基准

CNES ：Centre National d’Etudes Spatiales （法国空间研究中心）CODE ：Centre for Orbit Determination in Europe, Bern, Switzerland（欧洲定轨中心）GFZ ：GeoForschungsZentrum, Potsdam, Germany （德国地学中心）TUM ：Technische Universität München （慕尼黑工业大学）WHU ：WuHan University （武汉大学.

1.关于星座BDS-2目前由5颗GEO卫星（BDS-2G）、7颗IGSO卫星（BDS-2I）和3颗MEO卫星（BDS-2M）组成。播发B1I、B2I、B3I信号，以B1I和B3I信号更优，B2I次之。BDS-3标称空间星座由3颗GEO卫星（BDS-3G）、3颗IGSO卫星（BDS-3I）和27颗MEO卫星（BDS-3M）组成，并视情部署在轨备份卫星。BDS-2和BDS-3标称星座加一起45颗卫星，但最近几天从北斗官网查看每天的星座，数了数都是44颗卫星）但是2020/11/28，星座共45颗卫星，其