RTKPLOT在QT下的扩展

0 引言

在绘图轨迹啊、速度、姿态、陀螺零偏、加计零偏及误差曲线时，我经常使用自己用matlab写的小工具GINavPlot，但做数据分析时读取数据的速度很慢，因此考虑扩展一下RTKPLOT。GINavPlot读取数据慢，但数据量较大时放缩图像无卡顿；RTKPLOT读取数据很迅速，但数据量很大时，放缩操作会有卡顿（因为数据量太大，刷新会有延迟）
RTKPLOT的用法，rtkplot功能相当齐全！！！

1 扩展方法

仅仅简单介绍一下想要绘制INS输出的速度、姿态、陀螺零偏和加计零偏等相关曲线，这与rtkplot中Position、Velocity和Accel可视化效果一样。

1.1 修改读数据的函数

1、修改rtklib.h中sol_t结构体，添加姿态、零偏这些变量，修改后生成静态库libRTKLib.a
2、把rtklib.h中放到rtkplot_qt文件夹下，把../app/qtapp/appcmn_qt/appcmn_qt中的文件复制到../app/qtapp/appcmn_qt
3、在rtklib_qt.pro中修改静态库libRTKLib.a的路径
4、修改读取文件的函数
可以选择修改rtklib的源代码readsolt函数，MenuOpenSol1Click->ReadSol->readsolt；
也可以直接在rtkplot工程中新建头文件和源文件，创建新的解析函数，比如创建plotextend.h和plotextend.cpp，新函数名为readInsSol,用readInsSol替换readsolt

1.2 添加画图选项名

1、添加菜单下拉时的选项名
plotcmn.cpp->PTypes中增加选项名，比如：QT_TR_NOOP("InsVel")

1.3 修改宏的位置

1、添加 PLOT_INSV PLOT_INSA PLOT_INSBg PLOT_INSBa 的宏定义
plotmain.h->比如：#define PLOT_INSV 1
2、添加选项名到UI中
plotinfo.cpp->UpdatePlotType->PlotTypeS->262行 addItem(PTypes[PLOT_INSA]) 
3、修改PLOT_SOLA为PLOT_INSBa
plotdata.cpp->ReadSol->115行  AutoScale旁 
4、添加PLOT_INSA选项
plotdraw.cpp->UpdateDisp->58行 switch增加PLOT_INSA的case 
5、修改PLOT_SOLA为PLOT_INSBa
plotmain.cpp->UpdateType->2000行  AutoScale旁 
6、修改PLOT_SOLA为PLOT_INSBa
plotmain.cpp->FitRange->2574行
7、添加 PLOT_INSV PLOT_INSA PLOT_INSBg PLOT_INSBa 相关的开关 
plotmain.cpp->UpdateEnable->只要有PLOT_SOLP的地方都添加

1.4 绘图相关修改

1、修改type
plotdraw.cpp->UpdateDisp->DrawSol的type变量要修改
2、修改label和unit
plotdraw.cpp->DrawSol->label变量要根据type修改
plotdraw.cpp->DrawSol->unit变量要修改
3、扩展画图所用的数据
plotcmn.cpp->Sol2Pos->根据type做扩展,首先分配内存,然后存数据

1.5 拖入文件解析数据

plotmain.cpp->plot构造函数->this->setAcceptDrops(true)
plotmain.cpp->dropEvent->files.append(url.toLocalFile())，然后修改读取文件的逻辑