消息录制与回放

·例子1：打开3个终端
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
创建一个bagfiles
mkdir bagfiles
cd bagfiles
rosbag record -a
然后在控制小龟的控制终端移动一会，然后在录制终端ctrl+c,此时ls包的内容，会看到一个如2019-11-20-10-13-40.bag的文件，然后rosbag play 2019-11-20-10-13-40.bag 会看到小龟按照原来的轨迹运行啦。
例2 录制随机运动的小海龟
首先我们通过启动文件打开为的随机运动小海龟
cd ws
source devel/setup.bash
roslaunch bao turt.launch
然后另打开一个终端，进入bagfiles中，查看下当前话题列表
rostopic list
然后录制包文件
rosbag record -O qwe.bag /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
后面跟的两个话题名字中间要用空格隔开
停止掉运行的随机运动小海龟，然后roscore
然后再另一个终端 rosbag play qwe.bag
就可以看到小海龟走了一段随机运动路程