weixin_45511196的博客

原创 MATLAB Corke Robotic Toolbox的ikine函数记录

二维平面 3 DOF机器人的逆运动学解，例如： 如图所示，在x，y轴上有translation，z轴方向有rotation。根据ikine提供的的manual，mask = [Tx Ty Tz Rx Ry Rz]，意思是 translation in x y z, and rotation in x y z respectively. 所以，根据这个图，填满Tx Ty Rz 即可。这里 Corke的toolbox的manual可能没有说清楚，这个例子并不适用于普遍在网上回答所说的 [1 1 1 0 0