MATLAB Corke Robotic Toolbox的ikine函数记录

二维平面 3 DOF机器人的逆运动学解，例如：

如图所示，在x，y轴上有translation，z轴方向有rotation。根据ikine提供的的manual，mask = [Tx Ty Tz Rx Ry Rz]，意思是 translation in x y z, and rotation in x y z respectively. 所以，根据这个图，填满Tx Ty Rz 即可。这里 Corke的toolbox的manual可能没有说清楚，这个例子并不适用于普遍在网上回答所说的 [1 1 1 0 0 0], 应该改成 mask = [1 1 0 0 0 1].

  然后，这里可以apply机器人学里面的 Piper's Problem, 有两个路径get到目标点，so，assume initial joints angle to be suitable values.

  调整合适的初始值，使其能得到两个不同的解并且不超过 maximum limit of iteration ‘ilimit’.