MATLAB Corke Robotic Toolbox的ikine函数记录
二维平面 3 DOF机器人的逆运动学解,例如:如图所示,在x,y轴上有translation,z轴方向有rotation。根据ikine提供的的manual,mask = [Tx Ty Tz Rx Ry Rz],意思是 translation in x y z, and rotation in x y z respectively. 所以,根据这个图,填满Tx Ty Rz 即可。这里 Corke的toolbox的manual可能没有说清楚,这个例子并不适用于普遍在网上回答所说的 [1 1 1 0 0
原创
2021-10-23 20:15:00 ·
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