关于MIMO线性系统跟踪控制&滑模控制仿真

考虑如下状态方程系统模型

A=[0,1,0,0;

    3,0,0,2;

    0,0,0,1;

    0,-2,0,0];

B=[0,0;1,0;0,0;0,1];

C=[1,0,0,0;0,0,1,0];

x’=Ax+Bu;

Y=Cx;

使得输出y跟踪期望输出yd，由于系统是MIMO系统故考虑解偶，使得系统传递函数变成对角阵，这样就可以为y1和y2分别设计控制器，来实现y1对y1d和y2对y2d的跟踪。对于解耦过程可根据解耦相关理论知识得到，过程省略。经过解耦可得到解耦后的状态方程为：

A=[0 1 0 0;

-8 -6 0 0;

0 0 0 1;

0 0 -5 -4]

B=[ 0 0;

1 0;

0 0;

0 1];

C=[1 0 0 0;

1. 0 1 0];

滑模控制的核心原理就是李雅普诺夫稳定定理，即选取一个能量函数V(x)>=0,使得V(X)的导数<=0，则可以使得V(x)->0即x有界。

对于多个状态一般选取V(x)=1/2x1^2+1/2x2^2,这样必有V(x)>=0，如果V(x)=0，必有x1=x2=0。

可以选取一个滑模函数s(x)，选取V(x)=0.5s^2,则可将李雅普诺夫函数变成一个变量。这同样V(x)的导数就为s*s’。

对于当前系统：

取s=x1-xd+x1’-x1d’,则s’=x2+x2’,使得V(s)=0.5*s^2>=0,V(s)’=s*s’<=-ks^2,则可以取s’=-ks,使得V(s)’<=0;则可以得到：

x2-8x1-6x2+u1=-k(x1-xd+x2),有u1=-k1(x1-x1d+x2)+8x1+5x2同理可以得到：

u2=-k2(x3-x3d+x4)+5x3+3x4。

绘制simulink有(k1=k2=150)：

图1 smc模型

图2 滑模控制系统图

图3  x3阶跃响应跟踪滑模控制曲线图

图4  x1方波响应跟踪滑模控制曲线图

可以看到分别对x1,x3进行了跟踪响应。