【Matlab】简单的滑模控制程序及Simulink仿真

最新推荐文章于 2024-05-30 09:08:01 发布
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分类专栏： 机器人控制学习
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1.前言

最近开始了对滑模控制的学习，使用的书籍为刘金琨的《滑膜变结构控制MATLAB仿真》，今天是按照书上的例程做了一个简单的自适应控制系统。

2.程序解析

此程序中，电机控制系统的动态模型为：

J\ddot{\Theta}=u+d(t)，其中，θ为电机的角位置，J为转动惯量，d(t)为干扰且满足\left | d(t) \right |\leq \eta，η为干扰上界，e=\Theta-\Theta_d为角位置跟踪误差

定义跟踪误差函数，也就是滑模面函数s为：s=ce+\dot{e},c> 0，当s=0时，有e和edot都为0，且是按照指数收敛：

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PriscillaSCU
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专栏目录
滑模控制二阶系统实例（5mins理解入门，附带MATLAB实现）
ZYunfei的博客
09-24 1万+
问题 设想一个在一维空间的物块，在其上施加一个力f，物块会运动： 显然这是一个二阶系统，选取状态变量x1x_1x1​为位移，x2x_2x2​为速度，则有： x1˙=x2x2˙=f/m=u\dot{x_1}=x_2\\\dot{x_2}=f/m=ux1​˙​=x2​x2​˙​=f/m=u 其中uuu定义为输入，mmm为物块的质量。又已知： x1(0)=1x2(0)=0x_1(0) = 1\\x_2(0)=0x1​(0)=1x2​(0)=0 设计一个滑模控制器将其控制到原点。 设计滑模面和控制率 滑模面其实就
MATLAB四旋翼仿真 滑模控制 simulink三种控制方法
ecZWcsZy的博客
12-15 1074
反步控制是一种基于反馈线性化的控制方法，它通过逐步构造一个反馈控制器，将非线性系统转化为等效的线性系统，从而实现对系统的控制。在滑模控制中，我们可以根据具体的需求选择不同的滑模面和滑模控制律，从而实现不同的飞行控制效果。总结起来，本文围绕MATLAB四旋翼仿真和滑模控制展开讨论，介绍了滑模控制、反步控制和PID控制三种常见的控制方法。本文将围绕MATLAB四旋翼仿真和滑模控制这两个主题展开讨论，同时探讨滑模控制与其他两种常见的控制方法——反步控制和PID控制的比较。三种控制方法 有公式和文献参考。
滑模MATLAB/simulink仿真程序
03-12
关于滑模变结构MATLAB仿真，若还有关于滑模或其他仿真需要，请联系我。
matlab里面滑模控制示例,基于趋近律的滑模控制matlab仿真实例（12页）-原创力文档...
weixin_26899879的博客
03-23 2145
基于趋近律的滑模控制一、基于趋近律的滑模控制1、控制器的设计针对状态方程(1)采用趋近律的控制方式，控制律推导如下：(2)(3)其中slaw为趋近律。将状态方程式(1)代人(2)得(4)可见，控制器的抖振程度取决于趋近律表达式中的切换项。2、仿真实例对象为二阶传递函数：其中a=25, b=133。可表示为如下状态方程：其中 ， 。在仿真程序中，M=1为等速趋近律，M=2为指数趋近律，M=3为幂...
基于MATLAB的直流无刷电机速度控制（Simulink仿真实现）
最新发布
weixin_61181717的博客
05-30 1307
基于MATLAB对直流无刷电机（BLDC）进行速度控制，可以通过以下步骤实现，这些步骤包括模型建立、PI控制器设计、粒子群优化（PSO）算法的应用，以及仿真和验证。以下是详细步骤：### 1. 建立BLDC电机模型在MATLAB/Simulink中，建立BLDC电机的仿真模型。可以使用Simulink内置的电机模块，或者根据BLDC电机的数学模型手动建立。#### 1.1 BLDC电机的数学模型BLDC电机的动态方程通常包含以下内容：- 电压方程- 转矩方程- 转动方程。
[仿真]PMSM矢量控制——滑模速度环
哎呦不错哦！
07-23 1万+
PMSM在Simulink下的FOC滑模速度环仿真摘要PMSM的FOC模型——PI速度环PMSM的FOC模型——滑模速度环新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的...
2021-03-29 自动控制-滑模控制 Simulink仿真
qingfengxd1的博客
03-29 8017
自动控制-滑模控制 Simulink仿真 滑模控制是一种相当简单而且控制性能优越的控制方法。它的控制效果优越体现在哪里呢？主要是两点： 1、滑动模态可以进行设计，调节的参数少，响应速度快。 2、对扰动不灵敏。 什么是干扰？如果你的机器好端端地在工作，突然来了一个熊孩子拿起一钉锤就是一顿敲；或者工厂附近有高铁，每隔一段时间地面就要抖两下。滑模控制对扰动有很强的抑制能力，这对于在复杂环境工作下的机器来说非常友好。 滑模控制本质上是非线性控制的一种，简单的说，它的非线性表现为控制的不连续性，即系统.
滑模控制例程，包括matlab+simulink.zip
02-17
简单滑模控制例程
滑模控制器理论推导和matlab/simulink实例分享
qingfengxd1的博客
08-15 8059
相反，若eta太大，那么系统到达切换面的时候，具有比较大的速度，引起较大的抖动。滑模控制（Sliding Mode Control，SMC）是一种非线性控制方法，其核心思想是通过引入一个滑动模态，使系统状态在该模态上滑动，并保持在滑动面上。所以，对于滑模变结构控制器的设计，对应于系统运动的两个阶段，可以分为两个部分：第一部分，滑模面的设计；第二部分，控制律的设计。滑模控制的基本原理是通过设计一个滑动面，使系统状态在该面上滑动，并且在滑动面上滑动的速度足够快，从而将系统状态迅速带到所期望的工作区域。
滑模控制程序及Simulink仿真
热门推荐
xh_bazhimao的博客
09-23 1万+
最近在看论文，不太懂滑模控制是个什么东西，便开始学习。使用了这篇文章的代码进行实现 https://blog.csdn.net/sinat_38887014/article/details/103115218 不过这篇文章代码似乎不能实现对于 正弦信号的跟踪 ，于是将其修改了一下，终于成功了。 呃，代码就不贴了，跟这个文章基本一样，我就修改了一下 控制量u 推导过程如下： 然后在控制器中进行修改，因为引入了期望值 sita d的导数,所以在simulink中也进行了修改：如图： 仿真结果如下： 第一
【船舶控制】基于matlab快速终端滑模控制方法水面无人船舶镇定控制【含Matlab源码 3492期】
订阅付费专栏（初级版），可赠送该付费专栏任意代码1份；
11-22 127
快速终端滑模控制方法水面无人船舶镇定控制 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
线性滑模控制Simulink程序
05-25
对应B站 https://www.bilibili.com/video/BV19i4y1U7Z7/?spm_id_from=333.999.0.0 内容的程序。
《滑模变结构控制MATLAB仿真（第3版）：基本理论与设计方法》随书源码
04-05
滑模变结构控制作为一种特殊的非线性控制策略，已经开始, 被应用于各种控制系统中。由于它无需系统在线辨识而具有很好, 的鲁棒性，并且系统的实现简单，很适合计算机（包括微处理, 器）控制实践，使系统获得优良的动态品质。全书共有八章，以, 理论密切结合实际的方式编写；深入浅出地详细介绍滑模变结构, 控制的基本概念及原理，各种线性、非线性及离散系统的滑模变, 结构控制分析与设计；并且对一些实际的控制系统应用问题，如, 输出反馈系统的构成、状态检测、滑摸变结构控制系统的“抖, 振”等问题作了概要的讨论。书中各章节均配有相应的例子，便, 于理解与掌握。, 本书的读者以从事电气传动自动化技术的工程技术人员为, 主，但也可供高等院校有关专业的师生参考。
第1章仿真程序_滑模变结构控制MATLAB例程_滑模控制_
10-01
基于刘金琨的滑模变结构控制的matlab仿真和自己的一些感悟
滑模控制Simulink模型(入门必备).rar
07-13
一份滑模控制(SMC)的simulink模型和脚本模型，用于入门SMC，对应我的博客文章：https://blog.csdn.net/weixin_43145941/article/details/108776734#comments_17502623
matlab_滑模控制简单ode45例程及simulink仿真框图，控制对象为直流变换器
05-30
滑模控制简单ode45例程及simulink仿真框图，控制对象为直流变换器 Sliding mode control is a simple routine and Simulink simulation block diagram. The control object is DC-DC converter
滑模变结构控制MATLAB仿真仿真程序_滑模变结构_MATLAB仿真_
10-04
5. **仿真与分析**：在MATLAB的Simulink环境中搭建滑模变结构控制系统模型，进行仿真运行，观察系统响应，分析性能指标，如超调、上升时间和稳态误差等。 6. **优化与改进**：根据仿真结果，可能需要调整滑模表面、...
滑模控制MATLAB仿真仿真程序.rar
04-23
在本压缩包中，你将找到一个MATLAB编写的滑模控制仿真程序，通过运行这个程序，你可以直观地理解和学习滑模控制的工作原理和特性。 滑模控制的核心思想是设计一个控制律，使得系统状态能够快速、无抖动地滑向预设的...
滑模变结构控制matlab仿真程序
10-11
滑模变结构控制是一种强鲁棒性的控制方法，能够在存在参数变化和外部扰动的情况下保持系统良好的控制性能。在Matlab中，可以利用Simulink进行滑模变结构控制的仿真。 首先，在Matlab的Simulink环境中搭建系统模型，包括被控对象、滑模控制器、信号比较器和控制输入等模块。可以使用基本的连续或离散信号模块来表示系统的输入、输出等信号。被控对象可以根据实际应用选择不同的模型，如连续时间或离散时间系统。 然后，在滑模控制器模块中，可以采用理想滑模控制或者超滑模控制的设计方法。可以使用Sum模块计算系统输出和滑模控制器的输出之间的差值，然后通过比例、积分和微分环节来设计滑模控制器的输出信号。滑模控制器的输出信号可以通过Gain模块进行放大或衰减。 接着，在信号比较器模块中，将滑模控制器的输出信号与参考输入信号进行比较，得到误差信号。误差信号通过为系统提供控制输入信号，从而驱动系统按照期望的轨迹运行。 最后，通过调整滑模控制器的参数，如比例系数、积分时间和微分时间等，可以对系统的控制性能进行优化。可以使用Simulink中的Scope或Display模块来监测系统状态和控制效果，在仿真过程中进行参数调整和性能分析。 总结来说，滑模变结构控制的Matlab仿真程序可以通过Simulink搭建系统模型，并利用滑模控制器、信号比较器和控制输入模块来实现，通过调整参数和监测系统状态，对系统的控制性能进行优化和评估。
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