1.前言
最近开始了对滑模控制的学习,使用的书籍为刘金琨的《滑膜变结构控制MATLAB仿真》,今天是按照书上的例程做了一个简单的自适应控制系统。
2.程序解析
此程序中,电机控制系统的动态模型为:
,其中,θ为电机的角位置,J为转动惯量,d(t)为干扰且满足,η为干扰上界,为角位置跟踪误差
定义跟踪误差函数,也就是滑模面函数s为:,当s=0时,有e和edot都为0,且是按照指数收敛:
最近开始了对滑模控制的学习,使用的书籍为刘金琨的《滑膜变结构控制MATLAB仿真》,今天是按照书上的例程做了一个简单的自适应控制系统。
此程序中,电机控制系统的动态模型为:
,其中,θ为电机的角位置,J为转动惯量,d(t)为干扰且满足,η为干扰上界,为角位置跟踪误差
定义跟踪误差函数,也就是滑模面函数s为:,当s=0时,有e和edot都为0,且是按照指数收敛: