文章目录 前言一、置换不变性二、旋转不变性总结 前言 点云数据不同于传统的rgb图像,其数据并不是规则排布。其具有两个重要的特征:(1)置换不变性(2)旋转不变性 一、置换不变性 置换不变性的含义是点云中存储的书序与点云无关,打乱每行的顺序,不会对原始点云 产生影响。鉴于这一点,可以通过按照顺序删除;一定行的点云数据,即可发现这一特点。 可以看到,按顺序删除点云数据,并不会删除点云某一个连续区域,而是使原始的点云变稀疏。 二、旋转不变性 点云数据是三维数据,在三维坐标中 旋转对原始点云数据无影响。(后续补充贴图) 总结 点云数据的两个重要的性质:(1)置换不变性(2)旋转不变性,这两个性质决定了算法的设计不能同传统图像相同。